1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08045041
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| Research Institution | University of Miyazaki |
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Principal Investigator |
西 亮 宮崎大学, 工学部, 教授 (70081263)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
徐 殿国 ハルビン工業大学, 電気電子系, 教授
王 炎 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 教授
宮城 弘守 宮崎大学, 工学部, 助手 (90219741)
唐 政 宮崎大学, 工学部, 助教授 (90227299)
石塚 興彦 宮崎大学, 工学部, 教授 (90040980)
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| Keywords | 壁面移動ロボット / 二足歩行 / エアータービン・アクチュエータ / 自立型ロボット / 自律型ロボット |
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| Research Abstract |
世界の大都市では、多数の高層ビルや高層の建造物が建設されている。これらは機能的に優れているが、火災などの災害時には、多くの人命が危険にさらされる。また、ビルの外壁面は年月と共に風化され、保守点検が欠かせない。この様な目的のために人間に代わって危険な作業を行えるロボットの開発が急務である。この種のロボットの研究で世界的にリ-ドしてきた宮崎大学工学部と、中国での進んだ研究を行っているハルビン工業大学が協力して新しい型式の壁面移動ロボットを開発中である。本年度は昨年度に引き続いて、自立型の歩行ロボットに関する研究を実施した。吸着のために必要な低圧空気を得る目的で低圧空気源を使用するが、この排気を利用してロボットの全ての関節を駆動できるエアータービン型式のアクチュエータを開発した。このアクチュエータは、直流モータ特性とほぼ同じトルク特性を持ち、正逆転が可能である。また、このアクチュエータは、早い応答特性を持ち、良好な性能を持っている。それ故このアクチュエータは、壁面移動ロボットへの利用に限らず、将来多くのロボットの制御に利用できる。宮崎大学では、この新しいアクチュエータを装備した自立型2足歩行ロボットを試作中である。一方、ハルビン工業大学では、エアータービン式アクチュエータを用いた新たな移動機構を検討中である。これらの研究に基づき、次年度には、おのおの別々の型式の壁面移動ロボットを開発する予定である。
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[Publications] A.Nishi: "Development of Wall-Climbing Robot" Computers and Electrical. Engineering'. 22・2. 123-149 (1996)
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[Publications] A.Nishi, H.Miyagi: "Simulation and Test of a Flight-Type Wall-Climbing Robot" Proc.World Automation Congress(WAC'96). 569-576 (1996)
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[Publications] A.Nishi, H.Miyagi: "Maneuvering of a Flight-Type Wall-Climbing Robot" Proc.World Automation Congress(WAC'98). (1998)
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[Publications] A.Nishi, Y.Zhang H.Miyagi, Y.Wakasugi: "Low Pressure AirMotor for Wall-Climbing Robot Actuation" Proc.3rd Int.Cont.on Advanced Mechatronics. (1998)
