1998 Fiscal Year Annual Research Report
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08045041
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| Research Institution | MIYAZAKI UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
西 亮 宮崎大学, 工学部, 教授 (70081263)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
徐 殿国 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 教授
王 炎 ハルビン工業大学, ロボット研究所, 教授
宮城 弘守 宮崎大学, 工学部, 助手 (90219741)
唐 政 宮崎大学, 工学部, 助教授 (90227299)
石塚 興彦 宮崎大学, 工学部, 教授 (90040980)
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| Keywords | 垂直壁面移動ロボット / 低圧空気アクチュエータ / 歩行ロボット / 吸盤 / 自律ロボット / 凹凸壁面 |
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| Research Abstract |
世界の多くの都市では、多数の高層ビルが建設されている。これらは機能的に優れているが、火災などの災害時には多くの人命が危険にさらされる。また、ビルの外壁面は年月と共に風化するので、保守点検が必要となる。災害時の人命救助や壁面の保守点検には、凹凸のある壁面を自由に移動できる壁面移動ロボットの開発が必要である。この研究を進めるために、この方面の世界の最先端の研究を進めてきた宮崎大学工学部と中国でこの方面の優れた研究を続行しているハルビン工業大学が協力して平成8年度から研究を進めてきた。
これまでの研究から、両大学でそれぞれ多くの形式のロボットモデルの開発を行ってきたが、本年度は最終段階として、低圧空気アクチュエータを用いた歩行形式の自立型モデルを開発した。実用ロボットは屋外で使用され、ビルの外壁面を移動するので、電線によってエネルギーを供給することが出来ない。それ故、小型ガソリンエンジンを用いた自律形式とするのが適当である。しかし、実験室でのテストには、取り扱いや騒音、排ガス処理が必要となり不向きであるので、今回のモデルには、等価な電気モーター駆動の送風機を採用している。送風機のよって作られる低圧空気によって吸盤の吸着と、エアータービン方式による関節の移動機構を開発した。このモデルの実験の結果、移動速度が目標値よりも少し遅いが、確実に作動し、安全に壁面を移動できることが判明した。
今後はこのモデルと同型式の実用ロボットを製作することで、高層ビルの凹凸のある壁面を移動して、救難や壁面検査に実用出来るロボットの開発が可能となった。
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[Publications] A.NISHI: "Maneuvering of a Hight-type wall-climbing robot" Proc.3rd World Automation Congress, WAC '98. 301-306 (1998)
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[Publications] A.NISHI: "Low pressure air motor for wall-climbing robot actuation" Proc.3rd Int.Conf.on Advanced Medratronics, ICAM '98. 602-607 (1998)
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[Publications] A.NISHI: "A Hight-type wall-climbing robot" Proc.1st Int.Symp.on Mobile, Climbing and Walking Robot. 35-39 (1998)
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[Publications] Y.ZHANG: "An air-powered biped wall-climbing robot" Proc.1st Int.Symp.on Mobile, Climbing and Walking Robot. 291-296 (1998)
