自動組立のためのインテリジェント部品自動供給システム

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 08650313
• Research Institution: Kanazawa University
• Principal Investigator: 神谷 好承 金沢大学, 工学部, 教授 (80092774)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 関 啓明 金沢大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (20270887) ; 疋津 正利 金沢大学, 工学部, 助手 (10272949)
• Keywords: 自動組立 / 産業用ロボット / 振動フィーダ / 制御システム / 部品の供給 / 画像処理

Research Abstract

総合的部品管理・供給システム開発研究の一環として多品種少量生産システムに弾力的に対応できるような高集積度とフレキシビリティを有するパ-ツフィーダやマガジン群に関する開発を行うとともに,これらのシステムから必要な部品をキットとして,あるいはオンラインで,プログラマブルに取り出すことができる部品供給システム(いわゆるパ-ツフィーデイングセンタ)の開発とその最適運用に関する研究開発を行ってきた.この結果
1.部品給送ロボットにおける汎用グリッパの設計,試作を行った.
各種の形状,寸法を有する部品に柔軟に対応できるハンド(グリッパ)部分の開発が必要であり,3本爪をリンク機構によって駆動し,簡単な構造でしかも柔軟部品等にも適応できる汎用性のあるグリッパを開発・試作した.また,必要に応じて圧電による力フィーバックを行い,給送時における異常検出等の機能を付加させることを試みた.
2.画像処理装置による部品の形状・姿勢の判別装置の開発を試みた.
部品供給装置では通常のパターン認識と異なり,いくつかの制約条件を考慮して処理することが可能であり,画像処理装置を用いた高速化と高精度化に主眼を置いた認識システムの開発を行った.
3.部品給送ロボットを用いたパ-ツフィーデイングセンタ構想の総合的評価を行った.
開発した部品給送ロボットおよびフィーダを用いて実際に供給実験を行い,その信頼性向上および高速化への改善を行うとともに,トラブルが起きた場合の自動復帰など,実用化への問題点について検討した.