1997 Fiscal Year Annual Research Report
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08660305
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| Research Institution | HOKKAIDO UNIVERSITY |
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Principal Investigator |
端 俊一 北海道大学, 農学部, 助教授 (40003115)
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| Keywords | 作物畦追従制御 / 操舵制御 / ファジイ制御 / 作物列センサ / 直線検出 |
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| Research Abstract |
昨年度開発した2次元カラーセンサ(カラービデオカメラ)を使用する作物列センサをトラクタ前部に搭載し,トラクタを畦間で走行させて,動的検出性能の解析と検出アルゴリズムの改良を行った。さらに,同一の検出アルゴリズムを使用して,現在最も高精度が得られている1次元モノクロームセンサを使用した作物列センサを無人走行トラクタに搭載して畦追従制御実験を行い,以下の結果を得た。
1.2次元カラーセンサを使用した作物列センサは,トラクタを走行させながら毎秒3回の検出が可能であったが,1回の検出に要する時間は50ms以下であり,さらに高速検出が可能と判断された。検出予測域を設け,2本の作物列を同時に検出する方法に検出アルゴリズムを改良することにより,誤検出のない実用的な検出結果が得られた。検出精度は平均オフセット検出誤差で±2cm,平均方向角検出誤差で±0.5°と,昨年度の定置実験結果と同等であったが,オフセットの最大検出誤差10cmを超え,今後検出アルゴリズムの改善が必要である。
2.畦追従制御実験では,昨年度開発した4種の制御則と,バッファリング操舵の効果を検討した。屈折畦とオフセット畦での実験の結果,1.6m(8秒間)分のバッファリングで,屈曲部などでの早期操舵や逆操舵の防止に効果が認められたが,直線部分での操舵遅れによって追従性能が悪化した。4種の制御則のうちでは,畦からのずれの修正を重視する制御則の方が,畦に対する角度の修正を重視するものより,追従精度がよかったが,円滑な走行という面で問題がある。実用的にはこの両者の中間の特性をもつ制御則が適当と判断できた。
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