1997 Fiscal Year Annual Research Report
屋外環境における移動ロボットの自律ナビゲーションに関する研究
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09450101
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 電子・情報工学系, 教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
MARKUS Rude 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (90282342)
大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (80192649)
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| Keywords | 移動ロボット / 自律ロボット / ナビゲーション / 屋外作業ロボット |
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| Research Abstract |
移動ロボットが環境に関する知識に基づき、自己の有するセンサ情報を用いて自力で働き、与えられた目的地まで確実に到達できるようにすること。そのようなロボットのための環境認識技術、制御技術ならびに情報処理技術を確立すること。これを目的として本研究は進められた。
本年度はとくに、大学のキャンパス内や遊歩道などの環境を対象とし、ロボットをこのようなある程度整備された屋外環境下で安全に動き回り、自主的に目的地まで走行させるため、以下の通りの研究を行った。
1.ナビゲーションを行う環境を具体的に定め(筑波大学内の約2Kmのコース)、問題を定式化した。
2.屋外の不整地を走行できる柔らかい車輪を有する走行メカニズムとその制御系を開発試作した。
3.ロボットの現在位置確認のための、超音波距離センサとビジョンシステム併用による、ランドマークの認識と位置測定法を研究した。
4.2カメラを用いたビジョンシステムによる走行路上障害物検知方式を開発し、システムを試作した。
5.局所的なセンサ情報の蓄積による大域的地図の生成とそれに基づく走行経路計画方を研究した。
6.自律ロボットのコントローラのための省電力機能分散型アーキテクチャを設計し、コントローラを試作した。
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