最適理論とニューロ理論を用いた船舶の離着桟操船支援システム開発に関する研究

1997 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 09450374
• Research Institution: 東京商船大学
• Principal Investigator: 大津 皓平 東京商船大学, 商船学部, 教授 (40016944)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 南 清和 東京商船大学, 商船学部, 助教授 (30282883) ; 中谷 俊彦 富山商船高等専門学校, 助手 (30249776) ; 水野 直樹 名古屋工業大学, 機械工学, 助教授 (30135404) ; 井関 俊夫 東京商船大学, 商船学部, 助教授 (70212959)
• Keywords: 自動着桟 / 最短時間着桟 / ニュラルネットワーク理論 / キネマティックGPSシステム

Research Abstract

詳細な操縦運動モデルにより最短時間操船法を数値的に求め,解のない点からの着桟法はニューラルネットワーク理論で補間して任意の点から自動着桟を行なう理論的方法の確率と実船実験による実証を行なった。シミュレーションを終えた後,GPSシステムによる位置・速度の精度良い測定システムを完成させ,館山湾・洲の崎に基地局を置いた実験では,2m以下の精度良い位置推定が可能となった。このシステムを利用して,仮に設定した岸壁に本学練習船汐路丸を自動着桟させる実験を行ない,フィードバックをかけない状態でも1船幅の誤差で目的地点に停船させることに成功した。
今後の方針としては,最終段階でフィードバック(位置・速度)をかけさらに精度を上げること及び,最短時間自動操船法を前評価するためのビジュアルシミュレータ(簡易)を開発したい。

Research Products

• [Publications] 岡崎宗胤: "ニューラルネットワークによる最短時間操船に関する研究" 日本船舶学会論文集. 97号. 155-164 (1997)
• [Publications] 石橋 健: "最短時間操船支援装置の開発に関する研究" 日本船舶学会論文集. 97. 165-174 (1997)
• [Publications] 中谷俊彦: "舶用主機ガバナのゲイン自動調整に関する研究" 日本舶用機関学会誌. 32. 785-791 (1997)
• [Publications] K.Nakatani: "A Study on Automatic Tuning of Ship's PID Regulator" Proceed of the 11-th Ship Control Systems Symposium. 183-201 (1997)