1998 Fiscal Year Annual Research Report
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09555078
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 電子情報工学系, 教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
前山 祥一 筑波大学, 電子情報工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 電子情報工学系, 助教授 (80192649)
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| Keywords | 自律ロボット / 移動ロボット / ロボットプラットフォーム |
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| Research Abstract |
本研究は、研究用ツールとして有用な標準移動ロボットシステムを開発することを目標としている。本研究で開発しているシステムは、自律移動系及び地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を走行することが出来る。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにある。
本年度は以下の研究・開発を行った。
1. 昨年度定められた仕様に基づき、移動ロボットのハードウェアとソフトウェア開発環境を設計し、試作を進めた。
2. 上記の設計に基づいて(第一次試作版)2台の移動ロボットのハードウェアを試作した。
3. 第一次試作のハードウェアに従来から開発されているソフトウェアを搭載し、超音波センサによるセンサベースとナビゲーションなどの簡単なでもプログラムを製作・搭載して動作させ、全体の機能を評価した。
4. 前期の機能評価に基づき、超音波センサ系や走行制御系の改良修正の必要性を検討し、改良ハードウェア・ソフトウェアの設計を行い試作を開始した。
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Research Products
(6 results)
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[Publications] 樋爪太郎 坪内孝司 油田信一: "扇状光投射型距離センサとオプティカルフローを用いた移動障害物の検出" 第3回ロボティクスシンポジア予稿集. 267-272 (1998)
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[Publications] 油田信一: "移動ロボットの研究開発-研究のためのロボットについて" 高圧ガス. Vol.35 no.6. 15-20 (1998)
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[Publications] 油田信一 羽田靖史: "自律移動ロボットの長時間活動に関する研究" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集. No.98-4. (1998)
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[Publications] 矢田晃子 大矢晃久 油田信一: "反射点の包囲を計測する移動ロボット用ソーナリング" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集. No.98-4. (1998)
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[Publications] S.Yuta Y.Hada: "Long term sctivity of the autonomous robot" Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Inteligent Robot and Systems '98. Vol.3. 1871-1878 (1998)
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[Publications] T.Yata, L.Kleeman, S.Yuta: "Fast-Bearing Measurement with a Single Ultrasonic Transducer" Robotics Research. Vol.17,no.11. 1202-1213 (1998)
