1999 Fiscal Year Annual Research Report
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09555078
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
油田 信一 筑波大学, 機能工学系, 教授 (00092502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
前山 祥一 筑波大学, 機能工学系, 助手 (50292537)
大矢 晃久 筑波大学, 電子・情報工学系, 講師 (30241798)
坪内 孝司 筑波大学, 機能工学系, 助教授 (80192649)
城間 直司 筑波大学, 機能工学系, 助手 (90312826)
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| Keywords | 移動ロボット / ロボットプラットフォーム / 自律ロボット / 研究用ロボット |
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| Research Abstract |
近年、自律型のロボットを対象としたロボットビジョンの研究や、経路やタスクの計画の研究が盛んに行われている。これらの多くの研究は、その成果を実際の移動体に搭載して、実環境中での実際の動作に反映させ、それに評価を与えると共に、さらに問題点を検討するべき段階に達している。これらの研究の研究ツールとして有用な標準的移動ロボットシステムを開発することが、本研究の目的である。
本年度は、主に
(1) 移動ロボットのための視覚システムと超音波センシングの研究
(2) 移動ロボットのためのパスプランニング方式の研究
を行い、従来の蓄積にこれらの成果を統合して標準的な自律移動ロボットプラットフォームを目指したロボットシステムを開発した。
本研究で開発したシステムは、2つの動輪を用いた走行系と環境認識のための超音波及び視覚によるセンサ系を有する自律移動系、及び、地上のソフトウェア開発環境よりなる。自律移動系は、自律・自立型の移動ロボットであり、平らな2次元平面を自分自身の機能で走行することが出来る。この移動ロボットの最大の特徴は、拡張性に富んだモジュール化された分散型アーキテクチャを有するコントローラにあるといえ、研究用に有用に使えるシステムである。
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Research Products
(4 results)
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[Publications] 吉村 尚秀: "Automatic Hand Changing System for Self-contained Mebile Manipulater"First Asion Symposium on Automation and Roboties. 117-120 (1999)
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[Publications] Wen Li: "One Manipulative Difficulty of a Mobile Robot with Maltiple Trailers for Pushing & Towing"Proceeding of the 1999 IEEE International Conference on Roboties & Automation. Vol.No1. 13-18 (1999)
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[Publications] 矢田 晃子: "A Fast and Accurate Sonar-ring Sensor for a Mobile Robot"Proceeding of the 1999 IEEE International Conference on Roboties & Automation. Vol.No.1. 630-636 (1999)
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[Publications] 矢田 晃子: "高速・高精度に反射点群を計測可能なソナーリングシステム"日本ロボット学会誌. Vol.17No.8. 121-130 (1999)
