1997 Fiscal Year Annual Research Report
パラレルマニュピレータを装着した自律走行除草ロボットの試作研究
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09556053
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鳥居 徹 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (60172227)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
喜多 毅 ヤンマー農機(株), 中央研究所, 部長(研究職)
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
岡本 嗣男 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (40031215)
米川 智司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (70191658)
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| Keywords | パラレルマニュピレータ / 自律走行 / 画像処理 |
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| Research Abstract |
本年度は、除草用パラレルマニュピレータの試作ならびに圃場における自律走行車の誘導制御を行った。
1)除草用マニュピレータ
マニュピレータとして、東北大学、モンペリエ大学、豊田工機が開発したHEXAロボットの試作を行った。マニュピレータは6自由度のパラレル式で、2対のDCサーボ-モーターが120°おきにベ一スプレートに配置する構造である。モータコントローラとして、DAコンバータとパルスカウンタボードをパソコンに装着したものを用い、モータコントローラとパソコンヘの入力変換として中継ボックスならびにRS422信号をTTLレベルに変換するラインレシ-バボックスの製作を行った。制御として、原点復帰動作、トラベリングプレートの上下動動作、同回転動作を行わせるプログラミングを行い、動作試験を行った。
2)自律走行車
本研究は画像処理により自己位置を同定し、走行制御を行った。画像処理による方法の利点は、装置のコストが他の方法に比べて安価であること、車両前方の何らかの障害物等の検知が可能であるなどの利点がある。本研究では自律走行トラクタ(生研機構所有)の前方にカメラを搭載して、得られた画像情報をもとに車両の走行制御を試みた。画像処理には約0.5秒要した。画像処理の精度は、位置誤差の標準偏差1.0cm、角度誤差の標準偏差0.2°であった。実験は、幅約0.5mのコマツナ畑をまたいで走行する場合と幅1.5mの畦間走行する場合を行った。車両は0.25m/sで走行させた。実験結果では、いずれの場合も軌跡のずれは2cm以内に収束し、良好な制御結果が得られた。
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