1998 Fiscal Year Annual Research Report
パラレルマニピュレータを装着した自律走行除草ロボットの試作研究
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09556053
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
鳥居 徹 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (60172227)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
喜多 毅 ヤンマー農機, 中央研究所, 部長(研究職)
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
岡本 嗣男 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 教授 (40031215)
米川 智司 東京大学, 大学院・農学生命科学研究科, 助手 (70191658)
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| Keywords | パラレルマニピュレータ / 自律走行 / ロボット |
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| Research Abstract |
本年度は、除草用パラレルマニュピレータの動作確認ならびに水田における自律走行車のための予備実験を行った。
1) 除草用マニュピレータとして、昨年度試作したHEXAロボットの動作確認を行った。除草用として動作させるための、手順よりプログラムの構造を検討した。また、運動学についての検討を行った。
2) 自律走行車
本年度は水田において画像処理により稲列を検出し、これらの情報から自己位置を同定しるための予備実験ならびに自律走行水田管理機の自律走行に向けた予備実験を行った。画像処理による方法の利点は、装道のコストが他の方法に比べて安価であること、車両前方の何らかの障害物などの検地が可能であるなどの利点がある。画像として本学田無農場において撮影した水田圃場に対して画像処理を行い、稲列検出を試みた。その結果、境界線検出、消失点決定、位置同定の一連の処理を行うには、稲列を検出するより、列と列の間に見える水面を検出する方が容易であることが判明した。画像処理には約0.4秒要した。画像処理の精度は、位置誤差の標準偏差2.0cm、角度誤差の標準偏差0.5°であった。験は、幅約0.5mのコマツナ畑をまたいて走行する場合と幅1.5mの畦間走行する場合に行った。車両は0.25m/sで走行させた。実験結果では、いずれの場合も軌跡のずれは2cm以内に収束し、良好な制御結果が得られた。
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