1998 Fiscal Year Annual Research Report
人間を直接把時する救助ロボットのためのマルチセンサ制御システム
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09650488
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
増田 良介 東海大学, 工学部, 教授 (70157212)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大内 茂人 東海大学, 工学部, 助教授 (20287030)
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| Keywords | 救助ロボット / マルチセンサハンド / 人間ハンドリング / センシングシステム / センサフュージョン / 手動自動協調 |
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| Research Abstract |
本研究は人間を直接ハンドリングする救助ロボットのセンシングシステムおよび制御システムを開発する事を目的としている。初年度にまず、被災者を直接救助する方法についての動作分析と検討を行い、救助ロボットの基本的形態と機能を設計した。つぎに、人間を把持するためのロボットハンド部とそこにおける各種センシング機能に関する検討を行った。ここでは、ロボットのハンドに外力順応型ハンド機構を採用し、分布型触覚センサ、6軸力覚センサおよびすべり覚センサを配置してマルチセンサ系とした。このセンサハンドを備えた主アームの他に、引き起こした被災者を支えるための水平多関節型の補助アームを設置し、双腕型としている。
本年度では、これらマルチ触覚センサ融合処理を効率化し、把持方法の決定、把持力の制御および引き上げ軌道の修正が適切にかつ迅速にできるシステムとした。さらに、補助アームのハンド部分を取り外し可能とするとともに、狭い隙間に挿入して強い力で拡幅できるような自動制御/手動操作両用の救助用ハンドとした。これらの機構をもつ双腕救助ロボットの小型モデルを用いて、ダミー人形の救助作業実験を行ない、多様な状況に対応するため双腕の協調制御、センサ情報処理の高速化と手動操作/自動制御の協調による救出動作の確実性の向上などについて検討を加えた。
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