1999 Fiscal Year Annual Research Report
人間を直接把持する救助ロボットのためのマルチセンサ制御システム
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09650488
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
増田 良介 東海大学, 工学部, 教授 (70157212)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大内 茂人 東海大学, 工学部, 助教授 (20287030)
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| Keywords | 救助ロボット / 救助システム / 救助ツール / 人間を把持するハンド / ロボットハンド / マルチセンサシステム / 災害支援ロボット / 救助搬送車 |
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| Research Abstract |
過去2年間の成果をふまえて研究を進め、提案する救助ロボットシステムの基礎的な技術の開発の目的を完成させた。今年度の内容および最終結果は以下の通りである。
1.人間の腕の把持と引き上げ制御アルゴリズムの確立
人間把持用ハンド部を取り付けた救助ロボットモデルを使用し、マルチセンサ融合と知識に基づくルールベースト制御および、操作自律協調系としての制御システムを確立した。
2.作業ツールへの展開
ロボットハンドを切り離して約1.5メートルのアルミ円筒に取り付け、ツールとして用いることのできる機構を構成し、人間の把持と隙間拡幅の両機能をもつ実用的なツールシステムを製作した。このツールには分布型触覚センサを取り付け把持状況が判断できるようにした。
3.救助搬送車の試作
被救助者を載せて搬送する機構を構成し、システム付加した。このシステムのモデル実験をおこなってその効果を検証した。また、作業用ツールの有効性についても併せて検討した。
4.救助ロボット制御システムの実用化への検討
本研究で開発した全体のシステムが救助ロボットのツールおよび自律マニピュレータ、搬送システムとして有効であることが示された。さらに、その実用化に対する課題の抽出を行って研究をまとめた。
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