ハイブリッドアシスティブシステムのためのアクティブ装具の試作

1998 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 10558129
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Research Institution: Akita University
• Principal Investigator: 大日方 五郎 秋田大学, 工学資源学部, 教授 (50111315)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中山 淳 秋田大学, 工学資源学部, 助手 (70270212) ; 飯村 或郎 秋田大学, 工学資源学部, 助教授 (70006188) ; 土岐 仁 秋田大学, 工学資源学部, 教授 (80134055) ; 島田 洋一 秋田大学, 医学部, 助教授 (90162685)
• Keywords: 生体機能再建 / 機能的電気刺激 / 支援工学 / ロボット工学 / 協調制御 / 福祉工学

Research Abstract

機能的電気刺激によって歩行を再建するため、電気刺激と協調して動作する歩行補助機を製作して実際の下肢麻痺者に対して実験を行った。この際、備品として購入した刺激装置と3次元位置測定装置、ゴニオメータなどを用いて、歩行動作の再建とその変位測定を行った。実験データの解析の結果、電気刺激によって発生した筋力が不足している所や足の軌跡からスムースな動作が妨げられている原因などを明らかにすることができた。歩行動作の再建では、従来の歩行器を用いた1歩1歩の動作から、数歩の連続歩行の再建が可能となり、使用者の上肢まで含めた全体の疲労が大きく軽減されることがわかった。本年度製作の補助機は重量が大きく、実用性にとぼしいので、電気刺激パターンの改良、よりスムースな協調制御の実現とともに、小型軽量で装着感の少ない歩行補助装具の設計を目指して行く。