1999 Fiscal Year Annual Research Report
ハイブリッドアシスティブシステムのためのアクティブ装具の試作
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10558129
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| Research Institution | Akita University |
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Principal Investigator |
大日方 五郎 秋田大学, 工学資源学部, 教授 (50111315)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
長縄 明大 秋田大学, 工学資源学部, 講師 (70271872)
土岐 仁 秋田大学, 工学資源学部, 教授 (80134055)
島田 洋一 秋田大学, 医学部, 助教授 (90162685)
中山 淳 秋田大学, 工学資源学部, 助手 (70270212)
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| Keywords | 生体機能再建 / 機能的電気刺激 / 支援工学 / ロボット工学 / 協調制御 / 福祉工学 |
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| Research Abstract |
下肢麻痺者の歩行を再建するため、機能的電気刺激と協調して動作する歩行補助機とより柔軟な電気刺激パターンを生成できる刺激装置の設計を行った。昨年度の研究で明らかになった制動能力をより自由に制御することのできる装置を試作し、その基本性能の評価を行ったところ、使用者への適応がより高い装置であることが確認された。使用者への適合を実現するために、使用者個人の下肢の力学パラメータを推定するための装置と方法を開発し、使用者個人のパラメータ同定が行えることを確認した。動作のトリガーについての柔軟性や使用者に適応した刺激パターンの変更によって、使用者の感じる利便性の向上がはかられた。また、小型軽量化に努めたことから、本装置の一部の改良によって実用に供することのできる装置となることが明らかになった。下肢麻痺者の残存機能の程度や電気刺激による筋力制御の再現性についての個人差に対応するために、電気刺激を局部的に補助する動力装具の設計とそれに必要な姿勢センサの開発を行い、来年度の試作、実験に向けての準備が整った。
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Research Products
(1 results)
