1998 Fiscal Year Annual Research Report
水晶振動子を用いた力センサの開発とそれを搭載したハンドによる把持と対象認識
| Project/Area Number |
10650419
|
|---|
| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
村岡 茂信 大阪工業大学, 工学部, 講師 (40097994)
|
|---|
| Keywords | 水晶振動子 / 把持力センサ / 滑りセンサ / 形状認識 / アクディブセンシング |
|---|
| Research Abstract |
現在ロボットに使用されている力センサは主として歪みゲージ式である.このセンサは,出力がアナログ量でレベルが微小なため,ストレインアンプや環境ノイズ除去用フィルタを要することが多く,帯域幅が制限され易い.本年度は,これらの欠点のない水晶振動子による周波数出力の力センサを開発するため,つぎの4点を実行した.
(1) 水晶振動子を力センサとして使用するには,その機械的強度が問題になる.そこで,水晶振動子の外力に対する強度を,科学研究費補助金により購入したFFTアナライザ機能付きディジタルオシロスコープで出力周波数をモニタしながら調べた.
(2) 振動外力に対する水晶振動子の周波数出力の応答(動特性)を,科学研究費補助金により購入したFFTアナライザ機能付きディジタルオシロスコープを用いて調べた.
(3) 水晶振動子による滑りセンサを実現するため,水晶振動子による滑り検出を,科学研究費補助金により購入したFFTアナライザ機能付きディジタルオシロスコープを用いて行った.この結果,滑り特有のステックスリップを検出することに成功した.
(4) (1)と(2)の結果に基づき,水晶振動子による2軸把持力センサを新たに試作し,その諸特性を調べた.
以上の研究により,水晶振動子による把持カセンサや滑りセンサの実現に一歩近づくことができた.(1),(2),(3)のデータ処理は,科学研究費補助金により購入したパーソナルコンピュータで行い,この結果は第37回SICE学術講演会で報告した.(1),(2),(4)についてはIMEKO-XV World Congressにて発表予定で,論文作成過程での英文校閲を科学研究費補助金により実施した.また,科学研究費補助金から,本研究を実施するに必要な資料収集のための旅費,資料代,講演会参加費,消耗品費を支出した.
|
