柔らかな形態機能を発現する接触行動体のセンシング行動

2000 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 11650433
• Research Institution: Chuo University
• Principal Investigator: 木下 源一郎 中央大学, 理工学部, 教授 (10055204)
• Keywords: 触覚センサ / 移動ロボット / ソフトフィンガー / オムニホイール / ホロノミック

Research Abstract

接触行動体の実現例として,接触走性を実現するT-OMNI形移動ロボットの試作を行った.このT-OMNI形とはTiny-omnidirectional and Holonomic Wheeled Platformを意味し,この機能の実現として,特定のロボットの識別,2台のロボットによる搬送機能,物体表面あるいは障害物の表面に沿って接触して環境地図の取得などがある.
また,特定の移動ロボットの同定機能は,両者が結合して,2台のロボットによって,新たなロボット機能の生成を行う機能も付与されている.また,この2台のロボットの接触過程において,Tactual IDの考え方が創出された.これは特定のロボット検出に,ロボットに設定されている凹凸のパターンを接触して触覚像を取得し,そのロボットの同定手法が考え出された.
現在,T-OMNI形ロボットの本体の試作が終わり,その制御実験の準備を行っており,上記機能の実験を実施する.
また,ロボット指に搭載され,ソフトフィンガーとして機能する触覚センサを用いた物体の把持状態検出の研究が所定の成果をあげた.
これは,触覚センサ付き2本指ハンドを用いて,ソフトフィンガーによって把持された物体に外力が加わるとき,その状態を触覚像の変化として動的に取得できることを示した.
また,触覚像のデータから,把持物体に対する作用力位置の推定,把持状態の識別等の機能を指に付与することが可能であることを示した.

Research Products

• [Publications] 木下源一郎: "高コンプライアンス形触覚センサの開発とその物体表面の曲率推定への応用"電気学会論文誌C. 120C,3. 390-396 (2000)
• [Publications] Genichiro Kinoshita: "Dynamic Contact Sensing of Soft Planar Fingers with Tactile Sensors"Procs.of Inter.Conf.Robotics and Automation. (to appear). (2001)
• [Publications] 木下源一郎: "タクチュアルフィードバックによるハンド操作と物体の操り"電気学会システム研究会. SC-01-4(発表予定). (2001)
• [Publications] 木下源一郎: "物体ハンドリングに用いる動的触覚像取得"電気学会システム研究会. SC-01-8(発表予定). (2001)
• [Publications] 木下源一郎: "走触性ロボットの開発-その基本的概念と設計-"電気学会システム研究会. SC-01-12(発表予定). (2001)