1999 Fiscal Year Annual Research Report
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11650442
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
松尾 芳樹 東京工業大学, 工学部, 助教授 (90173806)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
稲葉 毅 東京工業大学, 工学部, 助手 (90242271)
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| Keywords | 人間-機械協調 / 熟練作業 / 容易化 |
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| Research Abstract |
本研究では人間と機械が共同して作業を行うような人間-機械協調制御系を対象に,操作性が高く,熟練を要する作業を容易に実現できるようなシステムの設計手法を開発することを目的としている.本年度は以下の2点について検討を行った.
[作業対象の動特性変化に着目した人間-機械協調制御系の設計]
機械加工や手工芸といった熟練を要する作業では,手先を思い通り正確に移動させることと,作業対象の状況や作業の進み具合いなどを作業中の手応えや対象からの反力といった情報から察知して適宜作業に反映させていくことが重要である.前者の手先を思い通り正確に移動させることは人間の動特性自己整形の性質と密接に関係していることが分かっている.今回,後者が人間-機械協調制御系における作業対象動特性変化に対する感度特性と関連していることに着目し,作業性が高くなるように感度関数が整形可能な人間-機械協調制御系補償器の設計法を考案した.さらに,対象物の表面加工作業を想定し汎用ロボットマニピュレータを用いて構成した人間-機械協調制御系実験システムにより,本設計法によって作業対象特性の変化を強調して人間に伝えることで人間単独では達成困難な難しい作業が容易化されることを示した.
[生体信号に基づく筋疲労指標を利用した人間-機械協調制御系]
人間の疲労度や緊張度などに応じて機械側がその特性を自己調整し高度な操作性を実現する人間-機械協調制御系の開発をめざし、表面筋電位信号から筋疲労指標を実時間で推定する手法について検討した.本年度は自転車運動時の大腿筋疲労を対象として筋疲労指標を推定する表面電位信号の実時間周波数解析法を考案し,人間-機械協調制御系への利用に十分な筋疲労指標が得られることを実測定結果で示した.
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Research Products
(2 results)
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[Publications] 林崎 昌弘: "作業対象の特性変化を認識しやすくする人間-機械協調制御系"計測自動制御学会第38回学術講演界予稿集. 481-482 (1999)
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[Publications] Takeshi INABA: "Design of a Human-Machine Cooperation System to Facilitate Skilled Work"Proc.of 1999 IEEE Int.Couf.on Systems,Man,and Cybernetics. IV. 995-1000 (1999)
