| Research Abstract |
農業を取り巻く厳しい状況下で,最新の情報システムを導入した農業機械が登場し,「プリシジョン・ファーミング」などの新農法で大きな役割を担うに至っている。しかし,その形態,機能は従前のままである。新世紀における農業機械には,知能的で自立性を有し,作業内容に柔軟に対応できることが求められる。このために,本研究は,センシング機能,知的処理機能,作業機の取り扱いを含むハンドリング機能を持った知能トラクタの開発を目標とする。具体的には,ハンドによる拾い上げ収集作業の実現,自律走行の位置計測機能を活用したデータ収集機能,作業内容に柔軟に対応できる知能システムの開発,直装作業機,牽引式作業機の高精度軌跡制御を研究対象としている。
本年度は,まずこれらの研究に必要な自律トラクタの作製にあたった。作製にあっては,自律走行の基本となる諸機能を1台のコンピュータで行い,双方向RAMで結合した上位コンピュータによりナビゲーションを行う方法を採用し,作業内容に柔軟に対処できるシステムとなった。同時に,本研究の基本となる自律走行時の走行軌跡制御に関する研究を進展させ,極座標での旋回軌跡制御,時変型フィードバックによる設計軌跡追従性能の向上,肥料補給の実証試験を行って,いずれの場合でも15cm程度の精度で走行軌跡を制御可能であること,肥料補給が実現できることを確認するなどの成果を得た。さらには,トレーラの軌跡制御も理論的検討を終わり,シミュレーションによる確認に進んだ。一方,ハンドリングに関する研究では,フロントローダ型のハンドリング機構によって,物体の持ち上げ,2cm程度の誤差を持っての直線的な操作が可能となった。以上の成果は,Transactions of ASAEに3編の論文として投稿し,国際農業工学会シンポジウムCIOSTAにて発表予定である。
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