2001 Fiscal Year Annual Research Report
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12555066
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| Research Institution | Hokkaido University |
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Principal Investigator |
嘉数 侑昇 北海道大学, 大学院・工学研究科, 教授 (60042090)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
成瀬 継太郎 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助手 (10301938)
ユ ブンイ 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助手 (20312390)
横井 浩史 北海道大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (90271634)
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| Keywords | 自律走行 / 機械学習 / DGPS |
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| Research Abstract |
本年度は,自律走行型除雪実験装置の全システムを稼動させ,機械学習付き自動調整機構,超音波診断,赤外線ビション認識,DGPSなどの評価試験を実施した.実験車両用に製作した自律走行支援モジュールは,自律型の走行制御とともに,ホストコンピュータからの遠隔操作の両方を実現するものである.除雪機の各種センサー情報は,無線LANによりホストコンピュータに伝送され,作業者は除雪機から見た周囲の環境情報を,CCDカメラ画像,金属センサー出力,超音波センサー出力,DGPSなどによって監視できるものとなった.本年度の主要開発テーマである超音波診断とDGPS機能の搭載と走行実験についての成果をまとめると次の通りである.
・DGPSを小型携帯ワンボードマイコン上へ構築する.HITACHI SHシリーズ開発キットを用いてワンボード化することによって除雪機の自動位置制御試験を実施した.
・専用の制御装置を試作しシステム全体の小型化を図り,自律型除雪車両の定点追従に成功した.
・機械学習を搭載したワンボードマイコンを用いて,センサー群のデータと障害物の状態との関係のテーブルを,降雪条件(吹雪き,粉雪,牡丹雪,べた雪)ごとに構築し,センサー感度制御の必要となる条件を確定した.
・複数のセンサーデータを機械学習により統合し,運転者に適切な情報(自己位置,走行マップ,障害物との相対距離など)を提供するマンマシンインターフェースの構築を行い,遠隔地から除雪機の制御が可能となることを示した.また,北海道大学構内において,DGPSによる位置計測を行い,定点追従制御が可能であることを示した.
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[Publications] T.Suzuki, H.Yokoi, Y.Kakazu: "Sensor Hybridization on Autonomous Mobile Robot"Intelligent Engineering Systems through Artificial Neural Networks, ASME Press. Vol.10. 643-648 (2000)
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[Publications] 伊藤宏樹, 横井浩史, 嘉数侑昇: "行動依存型特徴抽出法による自律移動型ロボットの環境近くに関する基礎研究"第10回インテリジェント・システム・シンポジウム講演論文集. 213-214 (2000)
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[Publications] 伊藤宏樹, 横井浩史, 嘉数侑昇: "自律移動型ロボットのための行動依存型特徴抽出法についての基礎研究"情報処理北海道シンポジウム講演論文集. 89-90 (2000)
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[Publications] 桑島悠司, 黒瀧満, 横井浩史, 嘉数侑昇: "耐故障性を考慮した再構築可能なシステム同定法に関する基礎研究"情報処理北海道シンポジウム2000. 93-94 (2000)
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[Publications] 桑島悠司, 黒瀧満, 横井浩史, 嘉数侑昇: "耐故障性を考慮した再構築可能な制御系のためのモデル同定法"第10回記念FANシンポジウム第10回インテリジェント・システム・シンポジウム. 209-212 (2000)
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[Publications] 内藤大, 鈴木孝幸, 横井浩史, 嘉数侑昇: "異種センサ統合のための信頼度モデルの構築に関する基礎研究"情報処理北海道シンポジウム2000講演論文集. Vol.2 No.2. 19-20 (2000)
