2015 Fiscal Year Annual Research Report
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15H02733
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
矢野 博明 筑波大学, システム情報系, 准教授 (80312825)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柳 久子 筑波大学, 医学医療系, 准教授 (10241811)
岩田 洋夫 筑波大学, システム情報系, 教授 (60184884)
足立 和隆 筑波大学, 体育系, 准教授 (70221041)
澁谷 長史 筑波大学, システム情報系, 助教 (90582776)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / 歩行感覚提示 / マルチモーダル / 協調歩行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は、歩行感覚提示装置、視覚提示装置の開発及び機械学習を用いた歩行意図の検出アルゴリズム開発を行った。歩行感覚提示装置は片足２自由度、腕２自由度の合計８自由度の装置で、効果器には力センサを配置したものを開発した。視覚提示装置についてはプロジェクタを用いて、前進歩行時に重要となる足元前面及び下面に映像を投影できるディスプレイ及びHMDの２種類を開発した。また、歩行意図検出にはサポートベクターマシンを使い、平地歩行時の力センサの値から歩幅の増減の意図を抽出し、それに合わせて歩行感覚提示システムの動作を制御するアルゴリズムの開発を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
歩行意図を推定する協調歩行のアルゴリズムの開発は進んでおり、装置開発においても基礎部分が出来上がっている。システム統合については未完成の部分が残っているが、概ね順調に推移していると言える。
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| Strategy for Future Research Activity |
来年度は引き続き機械学習アルゴリズムの改良と、平地歩行において異なる身体モデルを想定した歩行アルゴリズムを開発する。また、統合システムを完成させ、健常者による実験や歩行リハビリテーションへの応用などこれらのモデルの有効性を検証する実験を進める。
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Research Products
(4 results)
