2017 Fiscal Year Annual Research Report
A study of haptic interaction between inhomogeneous elastic objects with large deformation
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15H02742
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| Research Institution | Aichi University of Technology |
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Principal Investigator |
田川 和義 愛知工科大学, 工学部, 准教授 (40401319)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / 変形・接触モデル / 力覚インタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
まず，時空間適応的埋め込み変形シミュレーション手法の研究においては，昨年度開発した，適応的四面体メッシュの階層構造を利用したマルチレート法のための応力伝播近似手法を，互いに接する複数柔軟物の接触・変形計算に適用する方法について検討を行った．そして，力覚提示デバイスを用いて仮想柔軟手を操作し，軟組織（臓器）を撫でるシミュレータのプロトタイプを作成した．本成果をLecture Notes in Electrical Engineeringおよび先端ICTメディカル・ヘルスケア研究センター シンポジウムにて発表した．
そして，複数柔軟物間の実時間インタラクション手法の研究においては，昨年度に引き続き，仮想物体を仮想柔軟手でなぞる際のシミュレーションモデルの検討を行った．動特性および幾何学的非線形性を考慮可能な共回転系変形モデルを採用した仮想柔軟指モデルを作成し，仮想柔軟指の二次元断面モデルと仮想物体（平面）間の接触シミュレーションを行った結果、接触および滑り始めについては現実の挙動に近いことがわかった．さらに二分木探索と隣接探索を用いた柔軟物の接触計算の高速化手法の提案を行った．これらの成果を第22回日本バーチャルリアリティ学会大会にて発表した．
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| Research Progress Status |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
29年度が最終年度であるため、記入しない。
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