2017 Fiscal Year Annual Research Report
Development of contactless power transferring system with electric power communication for under-water robot
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15K14261
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| Research Institution | Tokyo University of Marine Science and Technology |
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Principal Investigator |
木船 弘康 東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (90323849)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松本 洋平 東京海洋大学, 学術研究院, 助教 (80572081)
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| Project Period (FY) |
2015-04-01 – 2018-03-31
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| Keywords | 非接触給電 / コイルマッチング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
前年度に実施した給電ステーション側の送電コイルのマルチコイル化とコイルレイアウトの最適化の方法論を前提として、実際にどのように最適なコイルペアを見つけるか、という方法論について検討を行った。この最適なコイルペアとは、給電ステーション側に複数存在する送電コイル群の中から、送電に最も有利な位置条件にあるコイルを１つ選びだすことである。また同時に２個程度搭載する水中探査機側のコイルのどちらを受電コイルとして使用するかを判断することである。この作業を「コイルマッチング」と呼ぶ。
陸上の非接触給電装置では、この送電コイルと受電コイルの「位置合わせ」はタイヤとアクチュエータにより行われるが、海水という高密度流体環境（空気の800倍の密度）では、水中探査機のスラスターによる細やかな位置制御を望むことはできない。また、アクチュエータの進化により、将来的に水中探査機の位置制御が可能になったとしても、探査機側のコイルと給電ステーション側のコイルの位置関係を判別することは極めて困難である。加えて、超音波やレーザー光による測距でコイルの位置関係把握を行う場合、これらのセンサー異常がそのまま給電不能に直結するようでは、水中探査機向けのエネルギーインフラ設備としての不十分である。以上のことから、平成29年度は外部センサーに依存しない（すわなち故障リスクを抑えた）コイルマッチング手法について検討を行い、試作した実機により検証を行った。
理論的な事前検証と実験検証を経て、提案手法が有効であることを確認した。
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