2004 Fiscal Year Annual Research Report
画像解析によるAutonomous-robotic surgeryシステムの開発
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16591253
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
関本 貢嗣 大阪大学, 医学系研究科, 助教授 (10273658)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西川 敦 大阪大学, 基礎工学研究科, 助手 (20283731)
山本 浩文 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (30322184)
池田 正孝 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (80335356)
瀧口 修司 大阪大学, 医学系研究科, 助手 (00301268)
宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| Keywords | 腹腔鏡下手術 / ロボット手術 / 手術支援ロボット |
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| Research Abstract |
本研究では腹腔鏡を自動的に術者の意図する方向に向けるシステムの開発を目指す。
本システムの基本コンセプトは手術操作に用いる術者の2本の鉗子の位置から腹腔鏡を向けるべき方向を推測することである。
1.鉗子の位置によって腹腔鏡を動かすシステムを開発した。鉗子の先端付近にマーカーを付け腹腔鏡によって捉えたマーカーの位置を指標にして腹腔鏡を移動させることに成功した。
2.上記の方法では、鉗子の先端が視野外に出た場合には腹腔鏡コントロールの指標を失ってしまう。そこで鉗子の腹腔外部分にマーカーをつけ外部からそのマーカーをモニターして鉗子の位置を知る方法を開発している。
3.手術操作とその時々に腹腔鏡を向けるべき方向との関連を調査した。鉗子の位置と腹腔鏡の方向性の関係は、さまざまな手術手技で当然異なる。現在最も多くの腹腔鏡下手術が行われている腹腔鏡下胆嚢摘出術に的を絞り情報を収集した。豚を用いた腹腔鏡下胆嚢摘出術を実際に行い、手術操作と腹腔鏡コントロールの関係を調査した。方法は、上記のように鉗子と腹腔鏡にマーカーをつけ、それぞれの3次元的位置関係をモニターしながら腹腔鏡下手術に熟練した外科医2名が腹腔鏡下胆嚢摘出術を行った。術者も腹腔鏡をコントロールする助手も外科医が行った。手術操作はデータ収集のために途中で操作を中断するなどはせず通常通りに進めた。胆嚢頚部で胆嚢管を剥離した後に切離し、その後に胆嚢を胆嚢床から剥離した。その間の視野の移動、拡大率、操作と腹腔鏡コントロールのタイムラグなどのデータを解析中である。
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