内視鏡手術支援ロボットアームの開発(内視鏡および鉗子姿勢位置制御機能を目指して)

2004 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 16591369
• Research Institution: Fujita Health University
• Principal Investigator: 川辺 則彦 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 松本 純夫 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (80124957) ; 水野 義久 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (90219650)
• Keywords: 腹腔鏡手術 / ロボット / 内視鏡保持アーム / 内視鏡手術

Research Abstract

内視鏡保持アームのプロトタイプを作成し、実際の手術台に固定し実用性、問題点を検討。
・内視鏡のズーム機能の駆動方式を検討する。
・アーム部には通常ドレープをかぶせて使用するが、実際には滅菌する必要があるので、z軸部とアームを分割し、アームを滅菌出来るようにする。
・機構部の上下軸の折りたたみは、現状のネジ方式から、ワンタッチで出来る機構を検討する。
・コネクタの誤接続を防ぐために、コネクタに色やマーキングなどを付ける。
・動物を使ったラボで動作実験し、他の病院の先生や内視鏡メーカーの意見を聞き、参考にする。
今後の予定
・邪魔にならないケーブルの取り回しとして、ケーブルサポートを製作し取り付ける。また、アーム部と機構部を接続するコネクタの位置を左側から右側に変更する。
・ズーム軸の動力伝達方式をフリクションドライプからギアドライブに変更し、スムーズに動作するようにする。
・カメラ上下方向駆動モータの位置を変更し、取り扱いの邪魔にならないようにする。
・現在のモデルをたたき台としてビジネスモデルと次期バージョンの作成を行う。
音声認識機能
・内視鏡保持アームの動作にボタンを使うことにより術者の意識が術野より離れることになるので、音声認識により動作を行う機能を付加する。
別に開発中の鉗子保持アシストロボットでの実験では命令から動作までの時間が長いことが大きな問題となった。
〓音声指示コマンドは短く。"OK"とか"GOOD"のように、日常的に使われている英語表現を使うと良い。
〓音声指示後のロボット動作が遅い。できれば、音声指示コマンドの途中からロボット動作開始のスタンバイができるように。
〓雑音の多い中でも誤動作なく音声指示ができる。