2005 Fiscal Year Annual Research Report
内視鏡手術支援ロボットアームの開発(内視鏡および鉗子姿勢位置制御機能を目指して)
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16591369
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| Research Institution | Fujita Health University |
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Principal Investigator |
川辺 則彦 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (00234120)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
水野 義久 藤田保健衛生大学, 医学部, 講師 (90219650)
工藤 仁 藤田保健衛生大学, 医学部, 助手
松本 純夫 独立行政法人国立病院機構, 東京医療センター, 院長 (80124957)
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| Keywords | 腹腔鏡手術 / ロボット / 内視鏡保持アーム / 内視鏡手術 |
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| Research Abstract |
内視鏡保持アームのプロトタイプを作成し、実用性、問題点を検討。
・豚を用いた手術実験では術者・助手との干渉もなく機構、形態は有用と考えられた。
・アーム部、駆動部分は分離して滅菌可能とし、垂直軸部分は可倒式としてコンパクトにし、滅菌を容易にした。
・機構部の垂直軸の折りたたみは、現状のネジ方式から、ワンタッチで出来る機構を付けた。
・ズーム軸の動力伝達方式をフリクションドライブからギアドライブに変更し、スムーズな動作が可能となった。
・コネクタはワンタッチで容易に接続できるようにした。
・水平軸の移動する半径を200mmから150mmにし、アームの偏心を少なくするようにした。
・動物を使ったラボで動作実験し、他の病院の先生や内視鏡メーカーの意見を聞き実用に耐えうる機器であることが確認できた。
音声認識機能
・内視鏡保持アームの動作にボタンを使うことにより術者の意識が術野より離れることになるので、音声認識により動作を行う機能を付加するために、別に開発中の鉗子保持アシストロボットでの実験を行ない、反応時間が長いことが大きな問題となった。
〓音声指示コマンドは短く。"OK"、"GOOD"のように、日常的に使われている英語表現を使っていくべきであると考えられたが、パソコンを使用したシステムでは反応時間の短縮に限界があるので、より機能を特化したシステムを開発していく必要があると確認された。
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