2004 Fiscal Year Annual Research Report
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16780179
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| Research Institution | University of Miyazaki |
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Principal Investigator |
日吉 健二 宮崎大学, 農学部, 助手 (20325731)
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| Keywords | トラクタ / 曲線作業 / 直装式作業機 / 自動制御 / 3点リンク |
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| Research Abstract |
曲線作業時でもロータリ作業機のような直装式作業機がトラクタの運動軌跡に追従するための自動制御システムを構築することが本研究の目的である。
初年度として,市販されているトラクタおよびロータリ作業機を用いて曲線作業を行った場合,実際に直進作業と比較して,3点リンクや作業機に掛かる負荷がどのように変化するのか測定することが必要となる。このため,15PSの小型トラクタを供試して3点リンクの下部リンクおよびロータリ作業機のサイドカバーにひずみゲージを取り付け,荷重データの収集装置を構築した。種々のトラクタの作業速度および旋回半径におけるデータの収集を行うことが可能になった。実験用作業機による実証試験を今後進めることを考え,センサやアクチュエータの設置を検討した。前輪の蛇角,トラクタと作業機の相対角度,作業速度等のセンシングが必要となるため,蛇角および作業機の角度検出にはポテンショメータ,車速にはロータリエンコーダ式回転計で左右のトラクタ後車軸の回転速度を計測する。これらデータの入出力にはノートパソコンを使用するものとした。
また,自動追従制御理論の設計を行うため,曲線作業が可能な直装式作業機の幾何学的モデルを構築し,定常円旋回が可能な自動追従制御のための基礎理論の導出を検討した。
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