2021 Fiscal Year Final Research Report
Multi Leader-follower selectable Middleware toward the next generation surgical assist robot system
Project/Area Number |
16H01859
|
Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
|
Allocation Type | Single-year Grants |
Section | 一般 |
Research Field |
Medical systems
|
Research Institution | Tokyo Women's Medical University |
Principal Investigator |
Masamune Ken 東京女子医科大学, 医学部, 教授 (00280933)
|
Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西川 敦 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20283731)
岩本 憲泰 信州大学, 学術研究院繊維学系, 助教 (30778816)
堀瀬 友貴 東京女子医科大学, 医学部, 非常勤講師 (70749233)
河合 俊和 大阪工業大学, ロボティクス&デザイン工学部, 教授 (90460766)
|
Project Period (FY) |
2016-04-01 – 2021-03-31
|
Keywords | 手術支援ロボット / リーダー・フォロワー / ミドルウェア / 脳神経外科 / 内視鏡外科 / モジュール化 / オープンソース |
Outline of Final Research Achievements |
The purpose of this research is to modularize the functions of surgery support robots and to develop and evaluate basic technologies, that enable immediate developments at the research phase of surgical robotics. We have developed middleware (MRLiNK) that allows us to select and switch between multiple followers. We embedded the system for robots for neurosurgery and abdominal surgery. In addition, we made it open source to Github for widespread use and verification. This research is expected to be utilized by many researchers, and it can be utilized not only for speeding up the development of surgical robots, but also for autonomous research and development of surgical robots using AI in the next step.
|
Free Research Field |
医用工学
|
Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究は、手術支援ロボットや高度システム開発をより迅速にするための、操作器具や治療機器の間を接続するミドルウェアの開発を行ったものです。複数の種類の操作機器と、複数の手術ロボット本体の組み合わせを簡便に組むことができるようになります。神経外科や腹部外科の手術ロボットに対して開発したミドルウェアを用いて性能評価を行いました。また、オープンソースとして公開出来るようにして、今後新たに作られるロボットに適した操作インターフェースなどの研究に活用することが考えられます。また、手術ロボットの自動化などの研究にも利活用できることが今後考えられます。
|