2005 Fiscal Year Annual Research Report
適応的ロコモーション創発のための反射と志向性の相互作用設計
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17075009
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
細田 耕 大阪大学, 大学院・工学研究科, 助教授 (10252610)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木村 浩 電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 助教授 (40192562)
井上 康介 茨城大学, 工学部, 助手 (10344839)
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| Keywords | 移動知 / ロコモーション / 適応 / 反射 / 志向性 |
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| Research Abstract |
平成17年度は,生物での知見を基に,基本的な反射制御,リズム制御の構築を行った.研究はタイプの異なる3種類の移動様式について並列に行われた.
(1)空気圧駆動二足歩行を対象とする研究(細田)
空気圧駆動二足ロボットの歩行に必要な身体の設計と定常的に歩くための歩行制御系,並びに環境に適応的に反応するための反射的制御系を考案し,その組み合わせによって,安定な歩行を実現できることを実験プラットフォームを作成,実装することにより検証した.
(2)四足歩行ロボットを対象とする研究(木村)
(1)自律不整地走行
簡単な制御を用いたエネルギ効率の良い四脚ロボットの自律不整地走行の実現を目指して,遅延フィードバックを用いたCPGとトルク発生部を組み合わせた手法を提案した.特に,接触センサにより実用的な精度で計測可能な支持脚期間を遅延フィードバックに用いた.結果として,過渡状態や不整地適応などの非定常状態においてCPGが有効に働き,定常状態ではバネ・質量系という受動ダイナミクスが主に働くという系が,切り換えを必要とせずに一つのシステムで構成できることをシミュレーションと実機実験により示すことができた.
(2)自律不整地歩行
従来のCPGと反応・反射を組み合わせた歩行生成・適応手法と旋回アルゴリズムを組み合わせ、レーザレンジセンサ情報によるナビゲーションの実験を行った.
(3)ヘビ型の移動様式を対象とする研究(井上)
生物のヘビに関する生理学・解剖学的知見を調査し,ヘビ型ロボットの概念設計を行った.また,ヘビ型ロボットのアクチュエータとして用いる空気圧アクチュエータについて,ヘビ型ロボットでの利用に関して基礎実験を行った.また,本年度予算で導入したワークステーションを用いてCPGによる制御システムとメカシステムとの統合的シミュレーションを行い,制御・身体システムの基礎設計を検討した.
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