2019 Fiscal Year Annual Research Report
An augmented reality type realistic communication method to maintain consistency of the light source environment
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17K00271
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| Research Institution | Wakayama University |
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Principal Investigator |
床井 浩平 和歌山大学, システム工学部, 准教授 (70188746)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | テレイグジスタンス / テレイグジスタンスロボット / バーチャルリアリティ / 遠隔体験共有 / 遠隔操作指示 / 全方位画像 / RGB-Dカメラ / 拡張現実 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
遠隔地の作業者（人またはロボット）の周辺の光源環境を全方位カメラ（全天球カメラ）で取得し、ネットワークを介してリアルタイムに観測者（指導者または操縦者）側で再生するシステムの開発を継続して行った。このシステムは遠隔地の作業者の視界を観測者に伝送し、そこに相互の姿勢を互いの視界に重畳することにより、作業者と観測者が体験を共有して各種の実験を行う。
本年度は２台の複数の全方位カメラを用いて全周の深度画像を簡易に取得し、光源環境とともに伝送する機構の追加を試みた。これにより、これまでは作業者と観測者の視点位置が一致していたのに対し（視線方向は独立）、観測者が遠隔地の光源環境に対して視点を若干ながら平行移動することが可能になり（自由視点）、作業者の不随意な移動による観測者の不快感を低減できる。これと昨年度に導入したRGB-Dカメラによる作業者の近景のカラー画像と深度画像を合成することにより、遠景に対する近景の相対的な位置関係の把握が可能になる。
また、その近景の光源環境を削除し、観測者側の光源環境に置き換える際に光源までの距離を考慮することにより、近景の観測者側での再現をより精密に行うことができる。
これにより、遠隔地の視覚的な作業環境の観測者による確認が容易になるほか、例えば月の石を地上に持ってきて観測しているように見せかけたりすることができる。
なお、開発したシステムはオープンソースソフトウェアとして公開し、関連する実験などに使用されている．https://github.com/tokoik/ted
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