robotic manipulator control interface based on speech and single-handed finger touch commands

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 17K00283
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Human interface and interaction
• Research Institution: Nihon University
• Principal Investigator: OKA Tetsushi 日本大学, 生産工学部, 教授 (00282921)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: マニピュレータ / ロボットアーム / 操作 / インタフェース / 音声 / タッチ / ジェスチャ / 片手

Outline of Final Research Achievements

In this project, robotic manipulator control interfaces were developed and evaluated. New commands using multi-touch gesture were employed and tested in several manipulation tasks.The 40 gesture commands including finger slides, rotations, zoom-in/out gestures for hand translation, hand rotation, hand opening/closing, and shortcuts to hand positions and orientations were evaluated in terms of learnability and task efficiency.

Free Research Field

インタラクティブシステム

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

マニピュレータ（ロボットアーム）の操作は、危険物の操作、危険環境における遠隔作業、車いす利用者の生活支援、ロボットによる作業の自動化のための教示など、社会における様々な目的で重要である。従来のマニピュレータ操作インタフェースは、操作の習得に時間がかかるという欠点がある。本課題により、操作方法の習得を容易にすること、作業中の操作者の負担を減らすこと、作業効率を上げることに関して、音声と片手指先タッチによる操作入力の長所および短所が明確になった。本課題で検討した音声と片手指先タッチによる操作入力の多くは、操作の習得が容易であり、ボタン入力を併用することで、高い作業効率が実現できると考える。