2020 Fiscal Year Annual Research Report
Mutual Learning Distributed Control Systems toward Human-Robotic Network Collaborations
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18H01459
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
藤田 政之 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (90181370)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
村尾 俊幸 金沢工業大学, 工学部, 准教授 (00447038)
畑中 健志 東京工業大学, 工学院, 准教授 (10452012)
伊吹 竜也 明治大学, 理工学部, 専任講師 (30725023)
山内 淳矢 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 助教 (60824563)
河合 宏之 金沢工業大学, 工学部, 教授 (70410298)
河合 康典 石川工業高等専門学校, 電気工学科, 准教授 (90413765)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 制御工学 / 人とロボット群の協調 / 協調制御 / 学習制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本申請課題は，人とロボット群の協調を実現する相互学習型分散制御システムの構築を目指して以下の３点を実施するものである；①相互学習型分散制御アルゴリズムの開発，②３次元への拡張とダイナミクスの考慮，③マルチドローンを用いた実験システムの構築と検証．
課題①に関しては，山内助教，畑中准教授と共同で，前年度に提案したガウス過程回帰による人間モデル学習手法に基づき，状況に応じて変化する人間の目標行動の切り替わりもデータから学習する手法を提案した．また，学習した２つの人間モデルを用いて，人間の操作を補助する制御システムを提案した．さらに，実際のロボットマニピュレータの実験システムに提案手法を実装し，その有効性を検証した．課題②に関しては，河合（宏）教授，村尾准教授と伊吹助教との共同により，ロボットの動特性と姿勢も考慮した人間―マルチロボットシステムの協調制御アルゴリズムを提案した．提案手法の検証のため，前年度に構築したシミュレータを拡張し，さらに実験システムも構築した．シミュレーションと実験により，提案手法の検証を行なった．本課題③に関しては，河合（康）准教授と共同で，東京工業大学のマルチロボット実験システムを拡張し，ジョージア工科大学にあるマルチロボット実験システムとの連携が可能なシステムを構築した．インターネットの通信遅延が存在する状況でも制御システムを安定に保つ理論を提案し，実験システムで検証することで提案手法の有効性を示した．
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| Research Progress Status |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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