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2018 Fiscal Year Annual Research Report

テレコピーロボットにおける群挙動の安定化制御と世界規模の実証実験

Research Project

Project/Area Number 18H03763
Research InstitutionToyohashi University of Technology

Principal Investigator

三好 孝典  豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (10345952)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 今村 孝  新潟大学, 自然科学系, 准教授 (10422809)
上 泰  明石工業高等専門学校, 電気情報工学科, 准教授 (20413809)
石橋 豊  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
小山 慎哉  函館工業高等専門学校, 生産システム工学科, 准教授 (50435385)
上木 諭  豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (50467213)
兼重 明宏  豊田工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (70224615)
田崎 良佑  豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (70644467)
大場 譲  仙台高等専門学校, 総合工学科, 准教授 (80455104)
河合 康典  石川工業高等専門学校, 電気工学科, 准教授 (90413765)
Project Period (FY) 2018-04-01 – 2022-03-31
Keywords遠隔制御 / 群ロボット
Outline of Annual Research Achievements

マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現するロボットをテレコピーロボットと定義する.本研究では,インターネットなどの通信遅延を有する環境において,テレコピーロボットによって自分自身があたかも遠隔地で運動しているかのような,あるいは遠隔地に存在する他人があたかも目前で運動しているかのようなシステムを構築するとともに,そこで生じる力と運動の相互作用「力学的ハウリング」の発振の問題と解決理論を明らかにする.さらに,国際間の遠隔制御実験を通じて解決理論の妥当性を検証するとともに,テレコピーロボットを具現化する.当該理論は,近未来において力覚・運動などの身体拡張ロボティクスをインターネットを介して実装させる際に,必ず必要になる理論・技術である.
初年度であるH30年度は,まずテレコピーロボットを製作することを行い,台座部分に3輪のオムニホイールとモータを有する3自由度(x,y,θ)小型ロボットを試作した.ロボットの大きさは直径200mm程度に留め,来年度に数台程度を量産できるよう,1台あたりのコストを極力抑えた.一方,マスター(人間)の代替として,全方向移動が受動的に可能なフリーローラー機構も製作した.加えて,コピーロボットの運動の計測が可能な,廉価な計測システムも構築した.
さらに,3か所以上の遠隔地でマスターとコピーが力学的ハウリングを抑制し,かつトランスペアレンシーを実現する制御アルゴリズムの理論構築を図った.現在,それぞれのロボットから干渉力・加速度・速度・位置情報を送受信し合う4ch遠隔制御の手法を発展させた理論構築を行っており,安定性の保証をHinfノルムの見地から検討しているところである.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

H30年度は,当初計画していた特任助教の採用が実現できず,また,研究代表者の大学の異動という期初の計画にない状況が続いたが,人件費を外注費に変更するなど予算配分を適切に対応することにより,当初目的であった1.全方向移動コピーロボットの試作,2.マスターの代替となる受動的全方向ロボットの試作,3.廉価なロボットの位置・姿勢計測システムの構築,4.4ch遠隔制御手法の安定化証明の研究,を計画通り進めることができた.以上のことから「(2)おおむね順調に進展している」と評価した.

Strategy for Future Research Activity

R1年度は,以下の方針で研究を遂行していく予定である.
1.テレコピーロボット・マスター機の量産:今年度試作を行ったテレコピーロボットの性能評価を行い,制御性能が遠隔実験に対応できるものとの判断を得れば計6台を,また,マスターの代替となるフリーローラ機も3台を,共同研究者の元で製作してもらう.3ヶ所の遠隔地でテレコピーロボットの実験を行うためには,コピーロボットが各所で2台づつ,マスタが1台づつ必要なためである.
2.コピーロボットの位置計測システムの量産:これも今年度試作したものの性能評価を行い,遠隔実験に対応できるものとの判断を得れば,3ヶ所の遠隔地分,準備を行う.
3.安定化制御アルゴリズムの構築:3か所以上の遠隔地でマスターとコピーが力学的ハウリングを抑制し,かつトランスペアレンシーを実現する制御アルゴリズムの理論構築を継続して行う.それぞれのロボットから干渉力・加速度・速度・位置情報を送受信し合う4ch遠隔制御をベースに,受動性やHinfノルムの観点から安定性の証明を行っていく予定である.
別途,本研究を専任で遂行する特任研究員の確保の努力もH30年度同様,継続していくとともに,R2年度からの遠隔実験に向けて各共同研究者と実験準備・協力体制を深めていく予定である.

  • Research Products

    (36 results)

All 2019 2018 Other

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results) Presentation (31 results) (of which Int'l Joint Research: 16 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Nonlinear Disturbance Observer with Global Exponential Stability in Task Space2019

    • Author(s)
      UEKI Satoshi、MOURI Tetsuya、KAWASAKI Haruhisa
    • Journal Title

      Transactions of the SICE (in Japanese)

      Volume: 55 巻 1 号 Pages: p. 8-14

    • DOI

      https://doi.org/10.9746/sicetr.55.8

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Position-Force Telecontrol with Wave-filter Using Teleoperation Support Robot IBIS2019

    • Author(s)
      Takanori Miyoshi, Takahiro Kanno, and Kenji Kawashima
    • Journal Title

      International Journal of Future Computer and Communication

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Comparison of Stabilization Control in Cooperation between Remote Robot Systems with Force Feedback2019

    • Author(s)
      Eijiro Taguchi, Yutaka Ishibashi, Pingguo Huang, Yuichiro Tateiwa1, Takanori Miyoshi
    • Journal Title

      International Journal of Future Computer and Communication

      Volume: 印刷中 Pages: 印刷中

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 嗅覚・力覚を用いたネットワーク型風船割ゲームにおける公平性の評価2018

    • Author(s)
      黄平国, 石橋豊
    • Journal Title

      電気学会論文誌E

      Volume: 138巻 8 号 Pages: pp. 356-357

    • DOI

      https://doi.org/10.1541/ieejsmas.138.356

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Effect of stabilization control on cooperative work between remote robot systems with force feedback2019

    • Author(s)
      Q. Qian, Y. Toyoda, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      The 2nd International Conference on Communication Engineering and Technology (ICCET)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Robot position control with force information in cooperation between remote robot systems2019

    • Author(s)
      . Ishibashi, E. Taguchi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      The 5th International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 遠隔ロボットシステム間の協調作業における力情報を用いたロボット位置制御の効果2019

    • Author(s)
      田口英次郎, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
  • [Presentation] 力覚フィードバックを用いた人とロボット間の遠隔協調の安定化と高品質化2019

    • Author(s)
      黄平国, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会総合大会
  • [Presentation] Effect of stabilization control on hand delivery of object between remote robot systems with force feedback2019

    • Author(s)
      Q. Qian, Y. Toyoda, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      IEICE Global Conference
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔ロボットシステム間における物体を手渡す作業に対するロボット位置の追従制御2019

    • Author(s)
      豊田裕一, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎, 渡邉均
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔制御システムにおける粘弾性の適応制御のQoE評価: ネットワーク遅延の変化に対する効果2019

    • Author(s)
      阿部拓哉, 大西仁, 石橋豊
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
  • [Presentation] バイラテラル制御系への通信遅延が及ぼす影響の調査2019

    • Author(s)
      横田陸矢 大場譲
    • Organizer
      平成31年電気学会全国大会
  • [Presentation] 鉄棒競技の触覚・視覚提示による体験システムの提案2019

    • Author(s)
      和藤哲史,今村孝
    • Organizer
      電子情報通信学会マルチメディア情報ハイディング・エンリッチメント研究会
  • [Presentation] Efficiency of cooperation between remote robot systems with force feedback2018

    • Author(s)
      Y. Toyoda, Y. Ishibashi, P. Huang, Y. Tateiwa, and H. Watanabe
    • Organizer
      IEEE International Conference on Electronics and Communication Engineering (ICECE)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Human perception of force in cooperation between remote robot systems with force feedback2018

    • Author(s)
      Q. Qian, D. Osada, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      The 4th IEEE International Conference on Computer and Communications (ICCC)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Softness comparison of stabilization control in remote robot system with force feedback2018

    • Author(s)
      Q. Qian, Y. Ishibashi, P. Huang, Y. Tateiwa, H. Watanabe, and K. E. Psannis
    • Organizer
      IEEE TENCON
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] An investigation of the stabilization of bilateral robot systems under communication delay2018

    • Author(s)
      H. Watanabe, P. Huang, and Y. Ishibashi
    • Organizer
      IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Efficiency of cooperation between human and remote robot system with force feedback2018

    • Author(s)
      Y. Toyoda, P. Huang, Y. Ishibashi, Y. Tateiwa, and H. Watanabe
    • Organizer
      IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics (ISR)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Issues of network reliability design toward IoT society2018

    • Author(s)
      H. Watanabe, P. Huang, and Y. Ishibashi
    • Organizer
      IEEE International Conference on Consumer Electronics - Taiwan (ICCE-TW)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] QoE assessment of adaptive viscoelasticity control in remote control system with haptic and visual senses2018

    • Author(s)
      T. Abe, Y. Komatsu, H. Onishi, and Y. Ishibashi
    • Organizer
      IEEE International Conference on Consumer Electronics - Taiwan (ICCE-TW)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Assessment of weight perception with haptics in networked virtual environment2018

    • Author(s)
      D. Osada, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      IEEE The 3rd International Conference on Computer and Communication Systems (ICCCS)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] A formulation of remote robot system by using difference differential equation2018

    • Author(s)
      H. Watanabe, Y. Ishibashi, and P. Huang
    • Organizer
      IEEE The 3rd International Conference on Computer and Communication Systems (ICCCS)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] ネットワーク遅延が力覚を用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業に及ぼす影響2018

    • Author(s)
      豊田裕一, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎, 渡邉均
    • Organizer
      革新的無線通信技術に関する横断型研究会(MIKA)
  • [Presentation] Assessment of force perception in remote robot system with haptics2018

    • Author(s)
      Q. Qian, Y. Ishibashi, P. Huang, and Y. Tateiwa
    • Organizer
      IEICE Society Conference
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔ロボットシステム間の協調作業における安定化制御の比較2018

    • Author(s)
      田口英次郎, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎
    • Organizer
      電気・電子・情報関係学会東海支部連合大会
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔制御システムにおける粘弾性の適応制御のQoE評価: 運筆速度の変化に対する効果2018

    • Author(s)
      阿部拓哉, 石橋豊, 大西仁
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおける力の方向の知覚特性2018

    • Author(s)
      長田大輝, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
  • [Presentation] QoE assessment of object softness in remote robot system with haptics: Comparison of stabilization control2018

    • Author(s)
      Q. Qian, Y. Ishibashi, P. Huang, Y. Tateiwa, H. Watanabe, and K. E. Psannis
    • Organizer
      IEICE Technical Report of Technical Committee on Comunication Quality
  • [Presentation] 力覚を用いた遠隔ロボットシステムにおけるネットワーク遅延が人との協調作業の効率に及ぼす影響2018

    • Author(s)
      豊田裕一, 石橋豊, 黄平国, 立岩佑一郎, 渡邉均
    • Organizer
      電子情報通信学会コミュニケーションクオリティ(CQ)研究会
  • [Presentation] 力覚提示機能を有する高齢者向け運転訓練システムの開発2018

    • Author(s)
      來栖 悠悟,小山 慎哉
    • Organizer
      第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)
  • [Presentation] Written Communication System based on Multilateral Teleoperation using Scattering Matrix with Gains2018

    • Author(s)
      Yasunori Kawai and Takanori Miyoshi
    • Organizer
      2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics(ISR)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Bilateral Tele-Rehabilitation System for Human Lower Limb based on Scattering Matrix with New Gains2018

    • Author(s)
      Yasunori Kawai, Kenya Honda, Hiroyuki Kawai, and Takanori Miyoshi
    • Organizer
      SICE Annual Conference 2018
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Experiment of Handwritten Tele-communication System between Hawaii and Toyohash2018

    • Author(s)
      Takanori Miyoshi and Shogo Hamada
    • Organizer
      IEEE International Conference on Consumer Electronics, pp.2018年5月
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Bilateral teleoperation control of Kagome dancing robot2018

    • Author(s)
      Takanori Miyoshi, Minh Duc Duong
    • Organizer
      2018 IEEE International Conference on Intelligence and Safety for Robotics(ISR2018), pp.128-133, 2018年9月
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] Construction of a Voice Direction Database for the Destination Input Interface of Autonomous Vehicles2018

    • Author(s)
      Yohei Manabe, Takashi Imamura
    • Organizer
      The 2018 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
    • Int'l Joint Research
  • [Remarks] 豊橋技術科学大学システム制御研究室HP

    • URL

      http://www.syscon.me.tut.ac.jp/

URL: 

Published: 2019-12-27  

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