2018 Fiscal Year Annual Research Report
Research and development for mobile HRI and its interaction design theory
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18H04121
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
神田 崇行 京都大学, 情報学研究科, 教授 (90374107)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
野村 竜也 龍谷大学, 理工学部, 教授 (30330343)
佐竹 聡 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究員 (50510418)
塩見 昌裕 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究室長 (90455577)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | ヒューマンロボットインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、ヒューマンロボットインタラクション（HRI）の研究課題の中で、人々とロボットの互いが移動しながらの状況でのインタラクション、すなわちモバイルHRI、の研究に取り組むものである。「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」と「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」の２つの研究課題を設定して研究に取り組んできた。
１年目である本年度は、「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、全方位移動できる台車を導入し、LiDARセンサも用いて、自己位置推定、安全停止、人検出、経路計画といった基本モジュールの開発を進めた。当初計画通り、人位置追跡モジュールも実現した。人とロボットが同時に移動する場面でのインタラクション研究の準備が整った。そのうえで、同時移動時の研究を進めている。また、教室内の子供の移動軌跡データをもとに、個人特性の推定技術の研究も進めた。具体的には、教室内における子どもたちの移動距離や一人で過ごした時間，周囲に存在した人の数やロボットと一緒に過ごした時間などを特徴量として判別機の学習を行うことで、自己効力感やパフォーマンス目標、成績などの個人特性の高低を約70%の精度で推定することができた。
「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、高齢者施設において実施した「歩行運動時のロボット随伴の効果実験」について分析を行い、ロボットの存在効果を確認した。また、ロボットが介護者となることについての社会調査を行い、要介護度によって評価が変わることを確認した。また、会話しながらの移動時について、風景やパートナーの発話情報を利用したインタラクションについて、インタラクション設計を進めた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
初年度に実施予定だった研究課題をいずれも計画通り進めることができた。
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| Strategy for Future Research Activity |
２年目の本年度は、研究課題１の「モバイルHRIの基礎となる認識技術とナビゲーション技術の実現」に関しては、モーションキャプチャなどを通して計測・モデル化した多様なビヘイビアを示す人々をシミュレーションの中で生成することで、歩行時に起きる意図を認識する研究に取り組む。モバイルHRIのインタラクション技術、ナビゲーション技術の基礎となる認識技術などを実現する。研究課題２の「人々の認知的特性の解明とインタラクション設計、実証実験」に関しては、研究課題１の技術開発を進めつつ、人々の認知特性をモデル化するような認知実験を行い、認知モデルの構築に取り組む。ロボットの存在効果についても引き続き研究を進める。
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