2019 Fiscal Year Research-status Report
曳航型水中ロボットを用いた浅海域における海底3D地図作成の高速広域化
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18K04073
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| Research Institution | Okinawa National College of Technology |
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Principal Investigator |
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (70455187)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坂上 憲光 東海大学, 海洋学部, 教授 (20373102)
高橋 悟 香川大学, 創造工学部, 教授 (50297579)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 水中ロボット / 曳航型 / 海底3D地図 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
曳航型水中ロボットを用いた浅海域における海底3D地図作成の高速・広域化の手法を確立することを目的とする．既に曳航型でない操縦型・自律型水中ロボット（ROV, AUV）を用いた海底3D地図作成の事例はある．しかし，従来の水中ロボットでは，広範囲のデータ取得には時間がかかり，一度の調査範囲は狭くなる．小型船による曳航型ロボットは，一般的な水中ロボットより速く，データ量も短時間で多く取得できる．一方，高速運動する曳航型水中ロボットの実現には深度維持・姿勢維持などの各種制御技術の実装やカメラの取付位置の最適化等が重要な技術課題となる．これらの課題に取り組み，海底3D地形情報を短時間に入手する手法を開発し，海洋立国日本の沿岸利用に大きく貢献するものである．今年度は以下の研究実施計画を行なった．
・水中超音波センサによる距離計測実験
安価な水中超音波距離センサを用いて７ｍまでの距離を計測できることをプール実験によって確認した．海での実証実験を試みたところ，実験装置の不具合が発生し，データ取得には至らなかった．次年度に改めて，海での距離計測の実証実験を行う．
・カメラ・光源の最適配置の検討
今年度も前年度に確認したカメラ配置での実験を行った．前年度に行った曳航速度1.52 [m/s]を更新することを試みたが，海実験中に不具合が発生し，更新はできなかった．そのため，今年度は３D地図作成が可能なデータ取得はできなかった．次年度も引き続き，海実験を行い，実験方法等についてのフィードバックを行っていく．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
超音波センサの海実験を行うことができなかったが，80%程度で目標は達成できたと考えている．
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| Strategy for Future Research Activity |
本年度（～2021年3月31日）の研究実施計画
・曳航型水中ロボットの各種制御則の検討（研究代表者 武村）
前年度までに開発した曳航型水中ロボットの姿勢維持制御・深度維持制御・高度維持制御が可能となるよう，各種センサの実装・整備を行な，プール実験・海実験を行って，制御方法の検討を行なっていく．
・海底3D地図作成の処理手順の検討（研究分担者 坂上，高橋）
前年度に引き続き，海底3D地図の手順の簡略化について，精度や作業効率の観点から検討を行なっていく．
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| Causes of Carryover |
次年度へ実験準備費を持ち越すことにした．
論文の投稿を予定していて，投稿費用を次年度に持ち越すことにした．
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