2020 Fiscal Year Annual Research Report
High-speed wide area of shallow seabed 3D map creation using towed underwater robot
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18K04073
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| Research Institution | Okinawa National College of Technology |
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Principal Investigator |
武村 史朗 沖縄工業高等専門学校, 機械システム工学科, 教授 (70455187)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
坂上 憲光 東海大学, 海洋学部, 教授 (20373102)
高橋 悟 香川大学, 創造工学部, 教授 (50297579)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 曳航型水中ロボット / 海底3D地図 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
曳航型水中ロボットを用いた浅海域における海底３Ｄ地図作成の高速・広域化の手法を確立することを目的とする．既に曳航型でない操縦型・自律型水中ロボット（ＲＯＶ，ＡＵＶ）を用いた海底３Ｄ地図作成の事例はある．しかし，従来の水中ロボットでは，広範囲のデータ取得には時間がかかり，一度の調査範囲は狭くなる．小型船による曳航型ロボットは，一般的な水中ロボットより速く，データ量も短時間で多く取得できる．一方，高速運動する曳航型水中ロボットの実現には深度維持・姿勢維持などの各種制御技術の実装やカメラの取付位置の最適化等が重要な技術課題となる．これらの課題に取り組み，海底３Ｄ地形情報を短時間に入手する手法を開発し，海洋立国日本の沿岸利用に大きく貢献するものである．今年度は以下の研究実施計画を行なった．
・センサを用いた制御則検証
姿勢センサを用いた曳航型水中ロボットのピッチ角制御は陸上・プールにて検証実験を行い，ピッチ角を0度に戻すように尾翼が動くことの確認はできた．比較的安価な水中超音波センサを曳航型水中ロボットに実装することを試みた．水中での距離計測が可能であることをプール実験により確認した．
・カメラ機構の検討
海底３Ｄ地図作成の際に，カメラ視点の姿勢安定性を保てるように，曳航型水中ロボットの姿勢変化に対して，ドローン搭載カメラのような姿勢安定を保つカメラシステム機構の改良を行った．水槽での基礎実験を行い，効果があることを確認した．
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Research Products
(3 results)
