Basic research on a walking platform for getting and analysis of deep-sea mining sample

2020 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 18K04585
• Research Institution: Tokai University
• Principal Investigator: 渡邉 啓介 東海大学, 海洋学部, 教授 (10297202)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 鈴木 英之 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (00196859)
• Project Period (FY): 2018-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: 水中歩行ロボット / 転倒モーメント / マッドマット / 水槽実験

Outline of Annual Research Achievements

海底歩行を実現するための課題とプラットフォームの運用方法について検討を加えた。
プラットフォームの脚の接地部分については、自重を支える地盤強度が確保できているかどうかをセンサーで現場において判断するシステムが必要であるが、それに加えて、事前の地盤調査が必要であり、航行型水中ロボットと音響による地盤調査システムを本プラットフォームの運用システムとして組み込む必要がある。また、登坂時には、登坂可能な傾斜角はプラットフォームの脚間長と脚長によって制限を受けると同時に、転倒しないバランスを保つ必要があり、脚のスライド方法に工夫が必要である。この課題については、今後継続して検討する予定である。

Covid-19対策で往来の自粛及び学内への学生入構の禁止措置等により、予定していた水槽実験を延期せざるを得ず、研究期間を延長して実施することとした。

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

Covid-19対策で往来の自粛及び学内への学生入構の禁止措置等により、予定していた水槽実験が実行できず、延期したため。

Strategy for Future Research Activity

予定していた水槽実験を本年度に実施する予定である。製作した装置を油漬けにしてあるが、時間がたってしまったため、正常に動作するか確認する必要がある。

Causes of Carryover

Covid-19対策で往来の自粛及び学内への学生入構の禁止措置等により、予定していた水槽実験が実行できず、延期したため。