2021 Fiscal Year Research-status Report
Basic research on a walking platform for getting and analysis of deep-sea mining sample
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18K04585
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
渡邉 啓介 東海大学, 海洋学部, 教授 (10297202)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
鈴木 英之 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (00196859)
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| Project Period (FY) |
2018-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 水中歩行ロボット / 海底鉱物資源 / 移動方法 / 水槽実験 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
コロナ禍により，大学の実験室に学生と集合して実験することが不可能であったため，予定していた凹凸の地形での歩行実験を進めることができなかった。１２月以降，キャンパスへの入構が正常化されたため，実験を再開しようとしたが，以前の実験でモーター水密が不十分であったため漏水しており，重要部分の殆どのモーターシステムが腐ってしまっていることが判明した。さらに，モーターシステムが販売中止になっており，代替が予算的にも不可能であることが判明した。従って，現有のシステムでは予定していた実験が不可能になった。
実験が不可能な間，本研究で開発した実験システムについて設計図等のとりまとめを実施し，さらに，海底歩行ロボットを運搬することを想定した自律航行船の軌道制御に関して検討を加えた。この海底歩行システムは，移動スピードが非常に遅いため，海底に低コストで展開するためには，自律航行船による運搬が必要であると考える。また，いくつかの掘削パターン軌道を想定した検討の結果，本歩行システムでは，ジグザグに歩行することは可能であるが，海底で移動方向を変更することが不可能であることが課題として明らかになった。また，移動スピードが４本脚のテーブルサイズで規定されるため，移動スピードを上昇させるためには，テーブルサイズが大きくなり，運搬等のコストが大きくなることが課題として明らかになった。そこで，本システムの特徴である海底の凹凸の地形に対応できる能力を保持しつつ，海底で本体の移動方向を任意の回頭角で変更できる手法について検討を開始した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
コロナ禍により，キャンパスへの入構，学生の集合等に制限があったため，実験に取り掛かることができなかった。また，入構可能になってから実験準備をしようとした段階で，油漬けにしてあった実験装置のモーターが，前の実験時に水漏れしており，全て腐っていることが判明した。
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| Strategy for Future Research Activity |
現在の実験装置は，モーターシステムが生産中止となっており代替が不可能であり，新しいモーターは残り予算では購入不可能であることが明らかになった。これまでの実験を通じて，現在の方法では，進行方向を変えられないこと，移動スピードが非常に遅いこと，という欠点が明らかになったので，この点について，新たに検討を加えて研究を終了させる。
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| Causes of Carryover |
コロナ禍により研究のストーリーが完結していないため
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Research Products
(4 results)
