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2007 Fiscal Year Annual Research Report

深海掘削船のリエントリ時操船訓練シミュレータおよび操船支援システムの開発研究

Research Project

Project/Area Number 19206094
Research InstitutionKyushu University

Principal Investigator

小寺山 亘  Kyushu University, 応用力学研究所, 特任教授 (80038562)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 梶原 宏之  九州大学, 大学院・工学研究院, 教授 (30114862)
中村 昌彦  九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (40155859)
柏木 正  九州大学, 応用力学研究所, 教授 (00161026)
千賀 英敬  大阪大学, 工学研究科, 助手教 (60432522)
大坪 和久  海上技術安全研究所, 研究員 (50435773)
Keywords深海掘削船 / ライザー管 / リエントリ作業 / DPS / HILS / バーチャルリアリティ / 訓練シミュレータ / ガイダンス
Research Abstract

深海掘削船「ちきゅう」はライザー管を用いる掘削方式を採用しており、これを支える要素技術は多岐にわたるが、本研究では特にライザー管下端部を噴出防止装置に再接続するリエントリ作業と呼ばれるものに注目した。本研究では、6基のスラスタを操作するDPSと装備した「ちきゅう」の1/55スケールの船体模型、および実験水槽深さの制約から5〜7[m]のライザー模型を想定し、これを制御対象として、HILS(Hardware In the Loop Simulation)アプローチによって、リエントリ作業訓練シミュレータの開発を行った。第1段階として、1台のPCに、6基のスラスタをもつ船体模型とある潮流分布を受けるライザー管の運動方程式、DPSと推力配分のアルゴリズム、DPS位置指令を出力するLQIコントローラのアルゴリズムを連携させて、閉ループ系を構成し、望ましい応答が得られることを確認した。第2段階として、まず、船体模型とライザー管の運動方程式を実時間で解き、VR(Virtual Reality)表示する制御対象シミュレータを、PC1台を用いて開発した。センサ出力は、船体位置、ライザー管上端傾角、ライザー管下端位置とし、ADボードを介してアナログ出力した。また6基のスラスタへの回転数・首振角の指令信号はDAボードを介してアナログ入力できるようにした。次に、制御用PCを2台準備し、それぞれDPSと推力配分のアルゴリズム、DPS位置指令の規範値を出力するガイダンスアルゴリズムを実時間で実行できるようにし、AD・DAボードを介して、制御対象シミュレータと結線して、実時間制御系を構成した。訓練を受けるオペレータは、ガイダンスを受けないで、安定かつ迅速なリエントリを実現するのは非常に困難であるが、ガイダンスを受ければ、比較的容易に望ましいリエントリ制御を行えることを確認した。

  • Research Products

    (11 results)

All 2008 2007

All Journal Article (2 results) Presentation (9 results)

  • [Journal Article] アジマススラスタ首振角に制約がある場合の推力配分法について2007

    • Author(s)
      大坪 和久, 梶原 宏之
    • Journal Title

      日本船舶海洋工学会論文集 6号

      Pages: 1-8

  • [Journal Article] 区分的線形補間による首振角制限付きアジマススラスタの最適推力配分法2007

    • Author(s)
      五百木 陵行, 梶原 宏之
    • Journal Title

      日本船舶海洋工学会論文集 6号

      Pages: 183-190

  • [Presentation] ライザー管の動特性を考慮したDPS及びリエントリ制御2008

    • Author(s)
      五百木陵行
    • Organizer
      第20回海洋工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20080300
  • [Presentation] A 3D Image Analysis Scheme for Riser End Survey by a Single Waving2007

    • Author(s)
      X. Xu
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会秋季講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20071100
  • [Presentation] アジマススラスタ首振角に制約を課す場合の最適推力配分法2007

    • Author(s)
      五百木陵行
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会秋季講演会
    • Place of Presentation
      愛媛
    • Year and Date
      20071100
  • [Presentation] モデル予測制御方式によるライザー管リエントリ制御2007

    • Author(s)
      荒金俊光
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会秋季講演会
    • Place of Presentation
      愛媛
    • Year and Date
      20071100
  • [Presentation] 水中柔軟振り子のリエントリ制御実験2007

    • Author(s)
      上村幸平
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会秋季講演会
    • Place of Presentation
      愛媛
    • Year and Date
      20071100
  • [Presentation] A Development of Image Analysis Scheme for the Control of the Riser End2007

    • Author(s)
      X.Xu, W.Koterayama and M.Nakamura
    • Organizer
      The 17th Int.Offshore and Polar Engineering Conf.
    • Place of Presentation
      Lisbon(Portugal)
    • Year and Date
      20070700
  • [Presentation] CA行列の零化空間基底操作による推力配分問題の解法について2007

    • Author(s)
      梶原宏之
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会春季講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20070500
  • [Presentation] CA行列の零化空間基底操作による推力配分法の実証実験2007

    • Author(s)
      五百木陵行
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会春季講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20070500
  • [Presentation] ライザー管の動特性を考慮したDPS及びリエントリ制御の実証実験2007

    • Author(s)
      中村昌彦
    • Organizer
      日本船舶海洋工学会春季講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20070500

URL: 

Published: 2010-02-04   Modified: 2016-04-21  

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