Development of MRI Compatible Endovascular Diagnosis and Surgery Robot

2008 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19360071
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Design engineering/Machine functional elements/Tribology
• Research Institution: Tokyo University of Agriculture and Technology
• Principal Investigator: TOYAMA Shigeki Tokyo University of Agriculture and Technology, 大学院・共生科学技術研究院, 教授 (20143381)
• Co-Investigator(Renkei-kenkyūsha): ISHIDA Hiroshi 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 准教授 (80293041) ; HASUMI Keiji 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 教授 (20208474)
• Project Period (FY): 2007 – 2008
• Keywords: 機械要素 / カテーテル / ロボット

Research Abstract

本研究開発では小型超音波モータを用いてMRI下で利用できる脳血管治療ロボットを開発した。まずφ3の球面モータの小型化、有限要素法によるモード解析と圧電解析、2mm角のTRモータの試作と駆動、φ1.6mmのコイル型モータの試作と駆動を行った。医療のために積層型圧電素子により低電圧化を行い3V程度で駆動できるようになった。全体を組み合わせたロボットを試作し、動作を確認した。

Research Products

• [Journal Article] Rotary-Linear Piezoelectric Actuator using a Single Stator (2009)
  • Author(s): T. Mashimo, S. Toyama
  • Journal Title: IEEE, Transactions on Ultras onics, Ferroelectrics, and Frequency Control Pages: 114-120
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報)-TRモータの諸特性- (2009)
  • Author(s): 真下智昭, 遠山茂樹
  • Journal Title: 精密工学会誌 Pages: 9-14
  • Peer Reviewed
• [Presentation] DEVELOPMENT OF MRI COMPATIBLE MANIPULANDUM FOR HUMAN UPPER LIMBS MOVEMENT (2008)
  • Author(s): Toshiyuki AODAI, Shigeki TOYAMA
  • Organizer: X..International Conferenceon theTheory of Machines and Mechanisms,Liberec
  • Place of Presentation: Czech Republic
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 3.5mm単一ステータを用いた回転直動圧電アクチュエータに関する研究 (2008)
  • Author(s): 真下智昭、遠山茂樹
  • Organizer: 精密工学会大会学術講演会講演論文集
  • Place of Presentation: 明治大学、川崎市(Vol.2008, 春季(CD-ROM),PageB24)
  • Year and Date: 2008-03-17
• [Presentation] MRI-Compatibility of a Manipulator using a Spherical Ultrasonic Motor (2007)
  • Author(s): T. Mashimo, S. Toyama
  • Organizer: The 12th World Congress in Mechanism and Machine Science (IFToMM2007)
  • Place of Presentation: Besancon(France)
  • Year and Date: 20070618-21
• [Presentation] 回転と直動の振動モードを用いた圧電アクチュエータに関する研究(第2報)-モードを用いたステータの設計 (2007)
  • Author(s): 真下智昭、遠山茂樹
  • Organizer: 精密工学会大会学術講演会講演論文集
  • Place of Presentation: 旭川市(Vol.2007, 秋季(CD-ROM), PageJ45)
  • Year and Date: 2007-09-13