2007 Fiscal Year Annual Research Report
箸による多様な食物ハンドリング機能を持つ食事介助ロボットに関する研究
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19500482
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| Research Institution | Tokai University |
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Principal Investigator |
増田 良介 Tokai University, 情報理工学部, 教授 (70157212)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
天内 茂人 東海大学, 情報理工学部, 教授 (20287030)
稲葉 毅 東海大学, 情報理工学部, 准教授 (90242271)
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| Keywords | ロボット / 福祉工学 / 食事支援 / 介護ロボット / 食事介助ロボソト / 箸制御機構 / 食べ物ハンドリング / 把持力制御 |
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| Research Abstract |
本研究は、手の不自由な障害者の食事動作を支援する箸をもつロボットに関するものである。この研究の目的は、障害者がいつでもどこでも好きなものを、一般に最も広く食事に用いられている箸を使って食べることができる、安全で操作性の良い食事介助ロボットを開発することである。本年度ではまず、食事介助ロボットに要求される性能と作業機能を抽出し、ロボット化の問題を探った。とくに、箸を用いた食事の分析をおこない、ロボット手首部の自由度構成と箸部の動作形態を定めることができた。そして、箸を操作するための多自由度手首機構と食物を掴むときの力制御機能をもつ箸部を設計した。また、介助ロボットを被介助者自身で直接制御する方法として、新しいポインティングデバイスを購入し操作制御系を構成した。
また,箸部の制御については、センサ情報から食べものの重さと固さをリアルタイムで計測するとともにデータベースから壊れやすさを取り出して、力制御をおこなう方式をとる。このような力制御系を設計した。箸の力制御はあらゆる食品に対応しなければならないので、従来の研究成果であるロボットハンドによる不定形物体の整形制御、指による操り制御、適応把握などの技術を適用する。本年度の一つの成果としては、茶碗に入れた暖かいご飯のような不定形な食物のハンドリングについて検討し、カセンサに温度センサを併用することでこれを実現している。
本研究の成果については、国際会議Malaysia Japan International Conference on Advanced Technologyにおいて発表した.また、関連する触覚技術やしごとアシストシステムの研究については、国内の学術講演会で発表した。
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