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2008 Fiscal Year Final Research Report

Interpretation of dilated LMIs by a redundant descriptor approach and its application to gain scheduling control

Research Project

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Project/Area Number 19760293
Research Category

Grant-in-Aid for Young Scientists (B)

Allocation TypeSingle-year Grants
Research Field Control engineering
Research InstitutionMaizuru National College of Technology

Principal Investigator

KAWATA Masakatsu  Maizuru National College of Technology, 電子制御工学科, 准教授 (90311042)

Project Period (FY) 2007 – 2008
Keywordsディスクリプタ表現 / 伸張型LMI / 時変制御 / 多目的制御 / 劣駆動ロボット
Research Abstract

本研究では,まず,多項式型リアプノフ関数によるロバストH∞性能解析における拡張型LMIの結果を,冗長なディスクリプタアプローチにより導出することで,補助変数の一部を固定してもよいことが明らにした.ついで,冗長なディスクリプタアプローチの実用化検証のため,鉄棒運動を模倣するアクロボットに対してゲインスケジューリング制御系を設計した.その結果,アクロボットの強い非線形性を補償できることを実機実験により確認した.

  • Research Products

    (3 results)

All 2009 2008 2007

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (2 results)

  • [Journal Article] 冗長なディスクリプタアプローチによるロバストH∞性能解析のための拡張型LMI条件の導出2008

    • Author(s)
      川田昌克
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集 44巻2号

      Pages: 147-155

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] マインドストームNXTを利用した制御工学教育2009

    • Author(s)
      川田昌克
    • Organizer
      第9回SICE制御部門大会
    • Year and Date
      20090000
  • [Presentation] 伸張型LMIに基づくアクロボットのゲインスケジューリング制御系設計2007

    • Author(s)
      川田昌克
    • Organizer
      第36回SICE制御理論シンポジウム
    • Year and Date
      20070000

URL: 

Published: 2010-06-10   Modified: 2016-04-21  

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