2021 Fiscal Year Annual Research Report
Research on safe and efficient control method for intersections depending on characteristics of autonomous vehicles and penetration rates
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19H02261
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
中村 英樹 名古屋大学, 環境学研究科, 教授 (10212101)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
柿元 祐史 名古屋大学, 環境学研究科, 助教 (30812937)
井料 美帆 名古屋大学, 環境学研究科, 准教授 (80469858)
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| Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 自動運転車 / 交通容量 / 信号交差点 / 混在交通流 / シミュレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，AV挙動に対する利用者反応に関するバーチャルリアリティ実験を実施した．HDVが右折車でこれに動線が交錯する対向直進車がAVの場合や，対向右折車がAVでHDVが直進車の場合，また信号切替り時の挙動など，AV/HDVの挙動が相互作用をもたらすことが想定されるケースについて，AVの反応時間や加減速，ギャップアクセプタンス，追従挙動など，制御アルゴリズムの設定に関わるシナリオ別に実験を行った．
複数の被験者を対象としてAVのこれらの挙動への反応に関する挙動データ(加減速や操舵など)を収集し，これに基づきAV挙動に対するHDVの反応モデルを構築した．そして，この反応モデルとHDV挙動モデルを組み合わせ，AV/HDVが混在する交通流モデルを構築し，これらを交通流シミュレータに実装した．
本シミュレータを用いて，自動運転の設定値や普及率と，信号パラメータ設定などの交差点制御に応じて，円滑・安全性との関係について分析を行った．これらの結果を踏まえ，安全性を担保しつつ交差点における交通流の円滑性を向上するために望ましい，自動運転車両の普及段階に応じた車両制御アルゴリズム，並びに最小追従車間距離，スタートアップ加速度，臨界ラグ等の設定パラメータ等に関する必要条件を求めた．その結果，普及初期段階であるAV混入率30%程度までにおいては，いずれのパラメータについても平均的なHDV相当とすることが好ましく，中程度の普及段階である60%程度までにおいては，スタートアップ加速度をHDVよりも大き目に設定することで効率を向上することができること，AVが交通流の大部分を占める状況においては，これに加えて右折車のクリティカルラグの値を小さ目に設定することができるが，対向直進のHDVのAV挙動に対してご認識する可能性もあるため注意が必要であることが明らかとなった．
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| Research Progress Status |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和3年度が最終年度であるため、記入しない。
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