Whole-body manipulation method for flexible objects by a humanoid robot with a soft-sensor suit

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 19K04307
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Toyohashi University of Technology (2022); The University of Tokyo (2019-2021)
• Principal Investigator: Kakiuchi Yohei 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 教授 (70501328)
• Project Period (FY): 2019-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: ヒューマノイドロボット / ソフトロボット / ソフトセンサーモジュール

Outline of Final Research Achievements

We have studied a method of constructing a soft robot by having the robot wear a soft sensor suit with many soft sensor modules that can absorb shock so that the robot can handle large and soft objects without damaging them. It had not been possible with a life-size humanoid robot.To handle the softness of the robot body, the information from the soft sensors and the sensor information that can be used by conventional robots are integrated to generate the configuration of sensor modules and action methods of the robot through simulation and actual robot experiments.
We established a configuration method　of a soft robot that consists of deriving the characteristics of a soft robot, such as softness appropriate for the handled object, by adding these characteristics to a conventional robot.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究は、従来の人間型ロボット研究の成果を基盤として、柔らかいモジュールを装着することによって等身大の人間型ソフトロボットの構築法を示した。シミュレーションを用いてロボットの全身の有効な装着場所を探索できる、また、ソフトモジュール装着時のロボットの制御パラメータ決めることができ、対象に応じたソフトロボットの構築と制御を行える手法となっている。さらにソフトロボットの知見と融合することで「柔らかいロボットが柔らかい対象をあつかう」ことができるようになるための新たなソフトロボットの構成法と制御法の基礎の構築となっていると考えている。