2020 Fiscal Year Research-status Report
Precise estimation of finger-tip forces and incipient slip using 6-axis sensor
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19K12029
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| Research Institution | Kindai University |
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Principal Investigator |
池田 篤俊 近畿大学, 理工学部, 講師 (20609903)
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2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 触覚 / 指腹部変形 / 画像計測 / 3次元計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和２年度は，伝達関数モデルの妥当性を検証するための指腹部変形計測装置の開発を行った．単眼カメラによる2次元計測と3Dスキャナによる3次元計測を組み合わせて指腹部変形の詳細な計測を可能とするシステムを構築した．
具体的には，単眼カメラと3Dスキャナを用いて被験者は，男性2名，女性1名の3名とした．示指を平板に押し付けた状態で計測を行い，指先力は2 [N]とした．カメラ画像および3Dスキャナのデータは，指を押し付けていない時と押し付けた後のデータとで差分を計算し，それぞれのデータを膨らみとした．爪の根本・中間・爪先の3か所における膨らみの比較を行った．また，被験者の指の形状を計測し，指の形状と指腹部変形との関係の解析を行った．
被験者3名の示指の形状は、指の厚みは3名とも同じ程度であったが，指の幅においては3名ともに違いが見られた．特に女性被験者の指は、爪も指も細い結果が得られた．
実験結果より，構築した計測システムを用いることで高精度に指腹部変形を計測することが可能であり，爪の根本において最も変形が顕著に表れることが明らかとなった．この結果は，被験者3名ともに見られた結果である.指および爪の幅に違いのある3名の被験者において同じ傾向が得られたことから，指腹部変形は指の幅に関わらず爪の根本において最も膨らみやすい傾向にあることが明らかとなった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
高精度な伝達関数モデルの構築には的確に指腹部変形を計測することが重要であり，個々人によって異なる指腹部変形特性を把握できたことは，十分な研究進捗である．
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| Strategy for Future Research Activity |
計測された指腹部変形情報と人の感性とをつなぐための多層ニューラルネットワークモデルの構築を行う．
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| Causes of Carryover |
コロナの影響によって学会がオンライン開催となり，旅費が生じなかったため予定通りに予算を消化することができず，次年度に繰り越すこととなった．
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Research Products
(1 results)
