2021 Fiscal Year Annual Research Report
Precise estimation of finger-tip forces and incipient slip using 6-axis sensor
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19K12029
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| Research Institution | Kindai University |
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Principal Investigator |
池田 篤俊 近畿大学, 理工学部, 講師 (20609903)
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2019-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 触覚 / 指腹部変形 / 画像計測 / 3次元計測 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和３年度は，ゲームのジョイスティック操作を対象として指腹部変形と感性評価の関係性を明らかにするためのデータ解析を行った．
ジョイスティック操作時の指腹部変形の計測には，我々の開発した指先力計測デバイスを用い，ジョイスティックの長さを変更することで指先にかかる負荷と感性評価とがどのように変化するかを評価した．また，ジョイスティック操作時の筋負荷を推定するために，我々の開発した詳細なモーメントアーム変化を実現した指の筋骨格モデルを用いてシミュレーションを行った．
実験結果より，拇指の指先をCM関節から遠い位置に動かす動作では指の負担が大きくなることが明らかとなり，拇指可動域の限界に近づくほど指の負担が大きくなることが明らかとなった．また，ジョイスティック操作時の直感的な操作負荷と筋骨格モデルにより計算されたシミュレーション結果には正の相関があることが確認された．また，ジョイスティック操作に必要な指先力は，ジョイスティックの形状によらず一定であることが確認され，感性評価との関係は明らかにすることができなかった．しかしながら、研究目的である指先力の高精度な推定は行えていたため，十分な研究成果が得られたものと考える．
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