2021 Fiscal Year Final Research Report
Research on constitution method of adaptive humanoid equipped with metabolism by internal circulatory system
Project/Area Number |
19K14937
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Research Category |
Grant-in-Aid for Early-Career Scientists
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Review Section |
Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
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Research Institution | The University of Tokyo |
Principal Investigator |
Asano Yuki 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 特任講師 (40783080)
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Project Period (FY) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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Keywords | 体内循環系 / 適応型ヒューマノイド / 拍動型ポンプ / 腱駆動アクチュエータ / 自立維持制御 / 環境認識 / モデル更新 |
Outline of Final Research Achievements |
In this study, research and development on constitution method of an adaptive humanoid that adapts its body according to environmental change or self-body movements have been conducted. As hardware component development, we developed a pulsatile pump that imparts internal circulatory function and an actuator module that imparts adaptability to external force response. We also implemented and verified a balance control that avoids falls due to disturbances by leg movements and steps, and a humanoid control system that updates the internal model of humanoids using sensory information such as vision and hearing.
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Free Research Field |
ロボティクス
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Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究では,環境変化に適応可能な機械システムの実現に向け,生体に見られる循環や適応性などの優れた機能をロボティクスへ融合させロボットの機能や可能性を広げていくことでロボティクスと医学や生物学との連携が生み出されうる点に学術的・社会的意義があると考え,研究開発を実施した.本研究で得られた成果を基にした今後の応用として,義足や人工臓器のような我々の身体の代用として機能する生体機械融合の研究や,生体の機能理解や運動原理解明といったサイエンス応用に向けた研究開発を推進する.
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