2009 Fiscal Year Annual Research Report
海底地形追従用自律巡航型海中ビークルの最適機体形状・制御方法に関する研究
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20360395
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
中村 昌彦 Kyushu University, 応用力学研究所, 准教授 (40155859)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小寺山 亘 九州大学, 東アジア環境研究機構, 特任教授 (80038562)
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
胡 長洪 九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (20274532)
百留 忠洋 海洋研究開発機構, 海洋工学センター, 技術研究主任 (90359133)
西 佳樹 横浜国立大学, 工学研究院, 准教授 (70470052)
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| Keywords | 海中ビークル / 海底地形追従 / 制御工学 / 最適形状 / 知能ロボティック |
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| Research Abstract |
近年、地震研究・メタンハイドレード等の海底資源探査・地球深部探査船「ちきゅう」等による深海底掘削の事前調査のため、自律巡航型海中ビークル(AUV : Autonomous Underwater Vehicle)を使用して、精密な海底断層・地形図を作製することが求められている。この目的のためにはAUVを海底地形に精密に追従させて航走させる必要があり、高品質なデータを取得するためには海底地形の傾斜にも追従するようビークルのトリムを制御することが望ましい。そこで、本研究は海中ビークルを海底地形に追従させて航走させるための最適機体形状・最適運動制御方法を見出すことを目的とする。
本年度はまず、JAMSTEC所有の垂直方向に平たいマンボー型ビークルについて運動制御コントローラーを設計し、シミュレーションにより潮流等の外乱に対する制御性能について検討した。また、くじら型巡航ビークルの機体形状を決定し、CFDによりビークルに働く各種流体力を計算し、運動方程式のための流体力係数を求め、運動シミュレーションを行った。さらに、ビークルのソリッド模型を製作し、曳航水槽にて流体力を計測し、計算結果との比較を行った。最後に、水平方向に平たい形状のビークル機体が海底地形追従性能を向上できるかどうか検討を開始した。
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Research Products
(7 results)
