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2009 Fiscal Year Annual Research Report

主翼独立制御型水中グライダーによる海洋環境モニタリングに関する研究

Research Project

Project/Area Number 20360397
Research InstitutionOsaka Prefecture University

Principal Investigator

有馬 正和  Osaka Prefecture University, 大学院・工学研究科, 准教授 (70264801)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 山崎 秀勝  東京海洋大学, 海洋科学部, 教授 (80260537)
Keywords水中グライダー / 自律型海中ロボット / 群知能海中ロボット / 浮力エンジン / 海洋環境モニタリング
Research Abstract

本研究の目的は、主翼独立制御型水中グライダーを開発して、実海域における海洋環境モニタリングに資することである。平成21年度の研究実施計画は、(1)水中グライダーの設計・開発、(2)水中グライダーの水槽試験、(3)水中グライダーの高度知能化、(4)実海域試験の計画・準備である。個々の計画に対する研究成果は、以下の通りである。(1)機体の強度計算とCFD(数値流体力学)解析による流体力の推定などを行って、機体および主翼・尾翼の主要目を決定した。搭載する海洋観測センサーの商品化および浮力エンジン(小型高圧海水ポンプ)の設計・製作が遅れたので、組み立ては次年度に行うことになった。(2)グライダー型海洋乱流微細構造観測プロファイラーTurboMAP-Gを用いたグライディング試験を行い、水中グライダーによる海洋環境モニタリングにとって、準水平方向の計測が非常に有効であることを確かめた。また、太陽光発電を利用したグライディングシステムを考案して、水槽試験によって実現可能性を確認した1浅海域での運用を前提としたソーラー水中グライダーの開発は、自律型海中ロボットの長期運用を実現するための有効な手段であると考えられる。(3)平成20年度に引き続き、水中グライダーの運動制御モデルの構築を進めるとともに、現有の実験機ALEXを用いた水槽実験を行って制御系の設計・開発を行った。(4)海洋環境モニタリングに必要となるセンサー(RINKOプロファイラー)を選定し、現在、開発を進めている主翼独立制御型水中グライダーに搭載できるように設計を行った。

  • Research Products

    (11 results)

All 2009

All Journal Article (5 results) Presentation (6 results)

  • [Journal Article] Performance Assessment of Underwater Glider with Independently Cont rollable Main Wings by CFD Analysis2009

    • Author(s)
      M.Arima, Y.Miwa, T.Ikebuchi
    • Journal Title

      Procs.of UT2009

      Pages: 82-86

  • [Journal Article] Modelling and Motion Simulation of Underwater Glider with Independently Controllable Main Wings2009

    • Author(s)
      M.Arima, N.Ichihashi, Y.Miwa
    • Journal Title

      Procs.of OCEANS'09 IEEE Bremen

  • [Journal Article] 主翼独立制御型水中グライダーの動力学に関する研究2009

    • Author(s)
      市橋伸理, 三輪泰寛, 有馬正和
    • Journal Title

      第21回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC 2009 in FUKUOKA)論文集

      Pages: 1P1-B01

  • [Journal Article] グライダー型海洋乱流微細構造観測プロファイラーTurboMAP-Gの研究開発2009

    • Author(s)
      有馬正和, 山崎秀勝, 長井健容, 中村久人
    • Journal Title

      第21回海洋工学シンポジウム講演論文集

      Pages: OES21-162

  • [Journal Article] 主翼独立制御型水中グライダーの運動制御2009

    • Author(s)
      有馬正和, 鶴身良平, 足立翔, 市橋伸理
    • Journal Title

      第11回「運動と振動の制御」シンポジウム-MoViC2009-講演論文集

      Pages: 513-516

  • [Presentation] 主翼独立制御型水中グライダーの研究開発2009

    • Author(s)
      有馬正和
    • Organizer
      防衛技術シンポジウム2009
    • Place of Presentation
      グランドヒル市ヶ谷
    • Year and Date
      2009-11-10
  • [Presentation] 主翼独立制御型水中グライダーの運動制御2009

    • Author(s)
      有馬正和
    • Organizer
      第11回「運動と振動の制御」シンポジウム-MoViC2009-
    • Place of Presentation
      アクロス福岡
    • Year and Date
      2009-09-04
  • [Presentation] グライダー型海洋乱流微細構造観測プロファイラーTurboMAP-Gの研究開発2009

    • Author(s)
      有馬正和
    • Organizer
      第21回海洋工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      日本大学理工学部駿河台キャンパス
    • Year and Date
      2009-08-06
  • [Presentation] 主翼独立制御型水中グライダーの動力学に関する研究2009

    • Author(s)
      市橋伸理
    • Organizer
      第21回ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC 2009 in FUKUOKA)
    • Place of Presentation
      福岡国際会議場
    • Year and Date
      2009-05-25
  • [Presentation] Modelling and Motion Simulation of Underwater Glider with Independently Controllable Main Wings2009

    • Author(s)
      B.Thornton
    • Organizer
      OCEANS'09 IEEE Bremen
    • Place of Presentation
      Bremen Congress and Exhibition Centre, GERMANY
    • Year and Date
      2009-05-14
  • [Presentation] Performance Assessment of Underwater Glider with Independently Controllable Main Wings by CFD Analysis2009

    • Author(s)
      M.Arima
    • Organizer
      The 6^<th> International Symposium on Underwater Technology(UT2009)
    • Place of Presentation
      Wuxi Friendship Grand Hotel, CHINA
    • Year and Date
      2009-04-23

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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