2010 Fiscal Year Annual Research Report
有理型2次微分形式を用いた多次元ロバスト制御系の解析と設計
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20560414
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| Research Institution | Kyoto University |
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Principal Investigator |
鷹羽 浄嗣 京都大学, 情報学研究科, 准教授 (30236343)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
金子 修 金沢大学, 電子情報学系, 准教授 (00314394)
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| Keywords | 2次微分形式 / 多次元システム / ビヘイビア / ロバスト制御 / 制御系設計 |
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| Research Abstract |
(1) 不確実システムのモデリング
ビヘイビアの枠組みでロバスト制御を行なうために,不確実システムのモデリングについて検討し,インナーな有理関数行列とノルム有界な不確かさによる不確実システムモデルを提案した(SIAM論文で発表)
(2) ロバスト安定性解析・ロバスト安定化
・ 前項で提案した不確実システムモデルに対して,コントローラを付加した制御系がロバスト安定となるための必要十分条件をスモールゲイン定理の一般化として導出した.さらに,このロバスト安定条件と2次微分形式を用いることにより,ロバスト安定化問題を解き,ロバスト安定余裕の最適値を与えた(SIAM論文で発表)
・ 有理型2次微分形式を用いた動的システムのエネルギー消散性の定式化に基づき,2つのサブシステムからなる結合系のロバスト安定条件を与えた
・ kernel表現に不確かなパラメータをもつ場合に対して,2次微分形式を援用することにより,低い保守性でロバスト安定性を保証する線形行列不等式条件を導出した(CACSD2010で発表)
(3) ビヘイビアシステム理論に基づく制御系設計
トラッキング制御/出力レギュレーション問題を解き,ビヘイビアの観点から一般化された内部モデル原理を与えた(Automaticaで論文発表,MTNS2010, CDC2010で学会発表)
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