2009 Fiscal Year Annual Research Report
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20560486
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
長井 正彦 The University of Tokyo, 地球観測データ統融合連携研究機構, 特任助教 (20401309)
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| Keywords | UAV / マッピング / 災害観測 / センサーネットワーク / リアルタイム |
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| Research Abstract |
本研究は,火山や地すべり、洪水などの災害現場のモニタリングを目的とし、UAV(無人航空機)を用い、安全でリアルタイムを可能とするシステム開発を目指している。観測プラットフォームとしてUAVを利用することにより,安全で詳細な観測を行うことができるともに,技術の進歩にともない,ホビー用のラジコンヘリや民生用のデジタルカメラ,GPSなどが低価格で購入できることに着目し,従来にはない,低価格なシステム構成を検討した。
(1)センサの選択とキャリブレーション
災害時に必要とするセンサを検討するとともに、複数のセンサの同時取得や時刻同期、リアルタイムのデータ転送を可能とするシステムの開発をおこなった。また、デジタルカメラやその他センサの簡易なキャリブレーション手法を検討した。
(2)軌跡推定と画像標定
テスト飛行によるサンプルデータを利用し、GPSにより飛行軌跡を求める。また搭載したMEMSジャイロからUAVの向きや姿勢を求める。また、撮影された画像の中の特徴点を追跡し、そこからカメラ撮影時の位置・姿勢の相対変化を算出する。
(3)モザイク画像作成
サンプルデータを利用し、絶対標定の結果を使って連続して撮影されたCCD画像のモザイク処理を行い、広域画像の作成を検討する。
(4)3次元モデルの検討
サンプルデータを利用し、計測後の後処理の場合は、画像のステレオマッチングを行い、詳細なDSMの構築を検討する。画像標定の結果を利用し、バンドル調整と共面条件を組み合わせた結合調整法を利用する。タイポイントの自動抽出を行い、画像のステレオマッチング手法によりDSMの構築を行う。
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